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J-GLOBAL ID：201002242864058864   Reference number：10A0248851

Design Method of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot

2足歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP外乱オブザーバの一設計法

Author (3)： SATO TOMOYA (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  SAKAINO SHO (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  ONISHI KOHEI (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科)
Material： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
Volume： 130  Issue： 3  Page： 283-292 (J-STAGE)  Publication year： 2010 
JST Material Number： X0451A  ISSN： 0913-6339  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  system observer ,  stabilization ,  feedback control ,  *bipedal locomotion ,  articulated robot ,  tracking control ,  position control ,  filter design ,  compensating element ,  position ,  acceleration(ratio) ,  system design
Semi thesaurus term： disterbance observer ,  compliance control

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (19)：

• (1) M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, and D. Stokic: “Biped Locomotion—Dynamics, Stability, Control and Application—”, Springer-Verlag (1990)
• (2) 梶田秀司・比留川博久・原田研介・横井一仁: ヒューマノイドロボット, オーム社 (2005)
• (3) N. Napoleon, S. Nakaura, and M. Sampei: “Balance Control Analysis of Humanoid Robot based on ZMP Feedback Control”, Proc. of the 2002 IEEE/PSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems FPFL, Lausanne, Switzerland, pp. 2437-2442 (2002)
• (4) N. Napoleon, S. Nakaura, and M. Sampei: “Performance Limitation on ZMP Feedback Control of Humanoid Robot”, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 22, No. 5, pp. 656-665 (2004) (in Japanese)
• Napoleon Nazir・中浦茂樹・三平満司: 「人間型ロボットのZMPフィードバック制御における制御性能の限界」, 日本ロボット学誌, Vol. 22, No. 5, pp. 656-665 (2004)

Terms in the title (6)： 2足歩行ロボット ,  歩行 ,  安定化 ,  ZMP ,  外乱オブザーバ ,  設計法