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J-GLOBAL ID：200902276909001037   Reference number：04A0552230

Performance Limitation on ZMP Feedback Control of Humanoid Robot

人間型ロボットのZMPフィードバック制御における制御性能の限界

Author (3)： NAZIR N (東京工大 大学院理工学研究科) ,  NAKAURA SHIGEKI (東京工大 大学院理工学研究科) ,  SAMPEI MITSUJI (東京工大 大学院理工学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 22  Issue： 5  Page： 656-665  Publication year： Jul. 15, 2004 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,...
Semi thesaurus term： ZMP ,...

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JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Artificial intelligence  (JE08000Z)

Reference (25)：

• 高西淳夫. 二足歩行ロボットによる準動歩行. 日本ロボット学会誌. 1983, 1, 3, 196-203
• VUKOBRATOVIC, M. Biped Locomotion : Dynamics, Stability, Control and Application. 1975
• 水戸部和久. ゼロモーメント点の操作による歩行ロボットの制御. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 3, 359-365
• SUGIHARA, T. Realtime Humanoid Motion Generation through ZMP Manipulation based on Inverted Pendulum Control. Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2002
• 佐野明人. 角運動量制御による2足歩行ロボットの2次元動歩行. 計測自動制御学会論文集. 1989, 26, 4, 459-466

Terms in the title (5)： 人間型ロボット ,  ZMP ,  フィードバック制御 ,  制御性能 ,  限界