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J-GLOBAL ID：201003037562904180

立体物検出装置およびその方法

Inventor： 相川 健 ,  川井 清幸
Applicant, Patent owner： アルパイン株式会社
Agent (1)： 斉藤 千幹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008174515
Publication number (International publication number)：2010015367
Application date： Jul. 03, 2008
Publication date： Jan. 21, 2010
Summary：

【目的】単眼カメラによる撮影画像に影が存在する場合においても、影を立体物と誤認識せず、立体物を正確に検出できるようにし、接触事故や人身事故を防止する「立体物検出装置およびその方法」を提供することにある。【構成】単眼カメラにより任意の時刻t1と該時刻t1より所定時間経過した時刻t2におけるそれぞれの撮影画像を視線変換した俯瞰画像を取得し、一方の俯瞰画像を自車の移動量に基づいてシフトしたシフト画像とシフトしていない俯瞰画像との第1差分画像を算出し、該時刻t1およびt2の自車影画像を算出し、一方の自車影画像を自車の移動量に基づいてシフトしたシフト影画像とシフトしていないシフト影画像との第2差分画像を算出し、該第1差分画像と該第2差分画像との差分である第3差分画像を算出し、該第3差分画像に残存差分が存在する場合には立体物が存在すると判断する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

自動車に取り付けた単眼カメラによる立体物検出方法において、 任意の時刻t1に前記カメラにより撮影した第1の撮影画像を視線変換した第1の視線変換画像を発生し、 前記時刻t1より所定時間経過した時刻t2に前記カメラにより撮影した第2の撮影画像を視線変換した第2の視線変換画像を発生し、 前記第1の視線変換画像もしくは前記第2の視線変換画像を、前記時刻t1から時刻t2の間に自車が移動した移動量に基づいてシフトしたシフト画像を発生し、 該シフト画像とシフトしていない視線変換画像との差を算出して第1の差分画像を発生し、 前記時刻t1と前記時刻t2における自車の影画像をそれぞれ作成し、一方の影画像を前記移動量に基づいてシフトしたシフト影画像を作成し、 該シフト影画像とシフトしていない影画像との差を算出して第2の差分画像を発生し、 前記第1の差分画像と前記第2の差分画像との差を算出して第3の差分画像を発生し、 該第3の差分画像内に残存差分が存在するか調べ、存在する場合には立体物が存在すると判断し、存在しない場合には立体物が存在しないと判断する、 ことを特徴とする立体物検出方法。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  H04N 7/18

FI (5)：

G08G1/16 C ,  G06T7/00 C ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/20 200B ,  H04N7/18 J

F-Term (36)：

2F112AD10 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112FA19 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  2F112GA10 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CD20 ,  5B057CE08 ,  5B057DA08 ,  5B057DC32 ,  5C054AA05 ,  5C054DA08 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FD03 ,  5C054FF06 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA07 ,  5L096EA15 ,  5L096EA37 ,  5L096GA08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 車両用画像処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-021746   Applicant：トヨタ自動車株式会社