自律移動ロボット装置、移動体の操縦補助装置、自律移動ロボット装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (6)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008266804
Publication number (International publication number)：2010097360
Application date： Oct. 15, 2008
Publication date： Apr. 30, 2010
Summary：

【課題】自律移動ロボット装置において、例えば草むらが存在する進路など、実際には通行可能である進路を障害物があって通過不能な進路と誤って判断することを防止し、円滑な移動を行うことができるようにする。【解決手段】周囲の形状を検出するレーザレンジファインダ2と、植物の葉において反射率の高い第1の波長帯域を撮像する機能と植物の葉において反射率が局所的に低い第2の波長帯域を撮像する機能とを有するカメラ3a,3bと、移動可能領域を検出して移動予定路を決定する制御手段とを備え、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、検出された周囲の形状のうち植物の葉と判別された箇所について、その形状を避けるか否かを判断する閾値を変更し、または、距離データの変化量及び乖離量を変換して、避けるか否かを判断する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動可能となされた走行部と、前記走行部に搭載され、この走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、前記走行部に搭載され、この走行部の周囲を撮像するカメラと、前記走行部に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出するとともに、この移動可能領域内において移動予定路を決定し、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる制御手段とを備え、前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、植物の葉であるかの判定結果により通行の可否を判断する機能、ないし、判断基準を切り替える機能を有することを特徴とする自律移動ロボット装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 , B60R 1/00 , B60R 11/02 , B60R 21/00

FI (13)：

G05D1/02 S , B60R1/00 A , B60R11/02 C , B60R21/00 621B , B60R21/00 621C , B60R21/00 621E , B60R21/00 621D , B60R21/00 624B , B60R21/00 624C , B60R21/00 624D , B60R21/00 624E , B60R21/00 626Z , G05D1/02 K

F-Term (11)：

3D020BA04 , 3D020BA20 , 3D020BE03 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG17 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-248477 Applicant：株式会社小松製作所
自走式車輌
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-362731 Applicant：株式会社小松製作所

Cited by examiner (2)

特許第3036301号
撮像装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-085281 Applicant：オムロン株式会社

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