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J-GLOBAL ID：201003058669234621

動作支援装置

Inventor： 矢野 賢一 ,  橋村 成路
Applicant, Patent owner： 国立大学法人岐阜大学
Agent (3)： 山本 喜幾 ,  山田 健司 ,  多賀 久直
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009046394
Publication number (International publication number)：2010200797
Application date： Feb. 27, 2009
Publication date： Sep. 16, 2010
Summary：

【課題】正常可動範囲での動作に基づいて非正常可動範囲での支援を行ない得る動作支援装置を提供する。【解決手段】動作支援装置は、正常可動範囲での前腕部の屈曲動作に基づいて、前腕部の予測速度軌道F(t)を算出する速度軌道予測手段18と、予測速度軌道F(t)に基づいて駆動モータを駆動する駆動制御手段20とを備える。速度軌道予測手段18は、前腕部のサンプル速度v1,v2,v3を測定する速度測定部30と、サンプル速度v1,v2,v3に基づいて、予測速度軌道F(t)をベル型の軌道として算出する速度軌道算出部32とを備える。そして、駆動制御手段20は、予測速度軌道F(t)に基づき駆動モータの駆動を制御して、前腕部を支援する第2サポート部材を作動させる。すると、前腕部は、非正常可動範囲を測速度軌道F(t)に則して屈曲動作して、目標到達位置に到達する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

関節(C)を軸に屈曲動作する身体部位(B)に装着される支援手段(14)と、前記支援手段(14)を作動させる駆動手段(16)とを備え、動作主体の力に基づく正常動作が不能な非正常可動範囲において前記駆動手段(16)を駆動して前記支援手段(14)により身体部位(B)を屈曲動作させる動作支援装置であって、 動作主体の力に基づく正常動作が可能な正常可動範囲での身体部位(B)の屈曲動作に基づいて、該正常可動範囲内の初期位置から操作主体が望む前記非正常可動範囲内の任意の目標到達位置までの身体部位(B)の予測速度軌道(F(t))を算出する速度軌道予測手段(18)と、 前記速度軌道予測手段(18)で算出された予測速度軌道(F(t))に基づいて前記駆動手段(16)の駆動を制御する駆動制御手段(20)とを備え、 前記速度軌道予測手段(18)は、 前記正常可動範囲での身体部位(B)の任意時刻における複数の速度(v2,v3)と、該正常可動範囲および非正常可動範囲の境界位置における身体部位の速度(v1)とからなるサンプル速度(v1,v2,v3)を測定する速度測定部(30)と、 前記速度測定部(30)が測定したサンプル速度(v1,v2,v3)に基づいて、前記予測速度軌道(F(t))を上に凸のピークを1つ有する軌道として算出する速度軌道算出部(32)とを備え、 前記駆動制御手段(20)は、前記速度軌道算出部(32)で算出された予測速度軌道(F(t))に基づき前記駆動手段(16)の駆動を制御して、非正常可動範囲を身体部位(B)が予測速度軌道(F(t))で屈曲動作するよう該駆動手段(16)が前記支援手段(14)を作動させる ことを特徴とする動作支援装置。

IPC (1)：

A61H 1/02

FI (3)：

A61H1/02 C ,  A61H1/02 K ,  A61H1/02 A