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J-GLOBAL ID：201003086701860231
モーション計画方法、モーション計画システム及び記録媒体
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2010511285
Publication number (International publication number)：2010528886
Application date： Jun. 03, 2008
Publication date： Aug. 26, 2010
Summary：
【課題】複数モードモーション計画において、効率的に経路探索を行う。【解決手段】本発明の複数モード計画システム及び方法は、まず最も制約されたモードについて経路探索を行い、次に比較的制約されていないモード内で経路探索を行う。この順序で経路探索を行うことによって、最も制約されたモード内で実現可能な経路となることがない経路を探索してしまうことにより浪費するリソースを節約できる。隣接する2つのモードの遷移設定の実現可能性及び有用性を予め計算することによって、複数モード計画は実行される。最も制約されたモード内の実現不可能な遷移設定がサンプリングされなくするために、実現可能性が使用される。有用性が高い遷移設定であるほど高い確率でサンプリングされるように遷移設定のサンプリングにバイアスをかけるために、有用性が使用される。バイアスをかけることにより、有用性が高く効率的な設定経路が入手できる。【選択図】図8
Claim (excerpt)：
2以上のモードで動作可能な主体装置のモーションを計画する方法であって、
各モードは、前記主体装置の設定についての制約のセットを有し、
前記方法は、
前記主体装置の目標設定を受け付け、
前記2以上のモードのうち最も制約されたモード、及び、前記最も制約されたモードに隣接し、前記最も制約されたモードと初期設定のモードとの間に位置する第1のモードに共有される複数の遷移設定候補から前記主体装置の第1の遷移設定を選択し、
前記第1の遷移設定から前記初期設定へ、第1の連続する複数の設定を探索する第1の探索を実行し、
前記第1の遷移設定から前記目標設定へ、第2の連続する複数の設定を探索する第2の探索を実行し、
前記第1の連続する複数の設定及び前記第2の連続する複数の設定を出力すること、
を特徴とする方法。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (5)：
3C007CS08
, 3C007KS10
, 3C007LV14
, 3C007WA03
, 3C007WB21
