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J-GLOBAL ID：201102262106802739   Reference number：11A0823721

Driving Mechanism of a Legged and Wheeled Mobile Robot with Minimal DOFs and Control for Reversible Switching between Walking and Rolling

動作自由度数を低減した脚車輪型移動ロボットの駆動機構と歩行および走行の双方向切り換え制御

Author (3)： OKADA TOKUJI (新潟大 工) ,  TANAKA BOTELHO Wagner (新潟大 大学院自然科学研究科) ,  SHIMIZU TOSHIMI (新潟大 大学院自然科学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 29  Issue： 3  Page： 306-316  Publication year： Apr. 15, 2011 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *mobile robot ,  robot leg ,  *driving mechanism ,  *walking ,  *motion ,  *robust control ,  cooperative control ,  hybrid system(method) ,  *running
Semi thesaurus term： wheel type mobile robot ,  *脚車輪型移動ロボット ,  脚型ロボット ,  *switching control

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (19)：

• [1] T. Yoshioka, T. Takubo, T. Arai and K. Inoue: “Hybrid Locomotion of Leg-Wheel ASTERISK H,” J. of Robotics and Mechatronics, vol.20, no.3, pp.403–412, 2008.
• [2] M.J. Lawn and T. Takeda: “Design of a Robotic-Hybrid Wheelchair for Operation in Barrier Present Environments,” Proc. 20th Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, pp.2678–2681, 1998.
• [3] 広瀬,袁,小沼:“脚車輪型階段昇降車両Zero Carrierの開発”,日本ロボット学会誌,vol.23, no.3, pp.330–336, 2005.
• [4] V. Krovi and V. Kumar: “Optimal Traction Control in a Wheelchair with Legs and Wheels,” Proc. 4th National Applied Mechanisms and Robotics Conf., pp.AMR-030, 1995.
• [5] C. Tavolier, E. Ottaviano and M. Ceccarelli: “Design and Problems of a New Leg-Wheel Walking Robot,” Proc. 10th Int. Conf. on CLAWAR, pp.319–328, 2007.

Terms in the title (6)： 自由度 ,  脚 ,  車輪型移動ロボット ,  歩行 ,  双方向 ,  切り換え制御