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J-GLOBAL ID：201102279028121800   Reference number：11A0909085

Position and Attitude Control of Eye-In-Hand Robot by Dynamic Visual Servoing Based on Virtual Spring-Dumper Hypothesis Using Binocular Visual Space Error

視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置姿勢制御

Author (2)： MATSUURA SHOTARO (和歌山大 大学院システム工学研究科) ,  MARU NORIAKI (和歌山大 システム工)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 77  Issue： 776  Page： 1366-1375 (WEB ONLY)  Publication year： 2011 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *servo control ,  *feedback control ,  position control ,  attitude control ,  robot arm ,  *visual servo

JST classification (2)： Servo mechanisms  (IC03030Q) ,  System design and analysis  (IA02030D)

Reference (7)：

• (1) P.K Allen, B. Yoshimi and A. Timucenko “Real-time visual sevoing”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, (1991), pp.851-856.
• (2) A.J Koivo, and N. Houshangi “Real-time vision feedback for servoing robotic manipulator with self-tuning controller”, IEEE Trans. on Systems,Man,and Cybernetics,21(1) (1991), pp.134-142.
• (3) L. E.Weiss ,A. C. Sanderson and C. P. Neuman “Dynamic Sensor-Based Control of Robots with Visual Feedback”, IEEE Trans. on Robotics And Automation, RA-3(5) (1987), pp.404-417.
• (4) W. Jang and Z. Bein “Feature-Based Visual Servoing of an Eye-In-Hand Robots with Improved Tracking Performance”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, (1991), pp.2254-2260.
• (5) 満田隆,丸典明,冨士川和延,宮崎文夫,“逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ”,日本ロボット学会誌, vol.14, no.5(1996), pp.743-750.

Terms in the title (9)： 視空間 ,  誤差 ,  仮想 ,  バネ ,  ダンパ ,  仮説 ,  HAND ,  ロボット ,  姿勢制御