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J-GLOBAL ID：201103000265712332

人型リンク系の運動生成方法

Inventor： 中村 仁彦 ,  山根 克 ,  丹下 学
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 東京大学
Agent (1)： 杉村 興作
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2002034535
Publication number (International publication number)：2003231077
Patent number：3790816
Application date： Feb. 12, 2002
Publication date： Aug. 19, 2003
Claim (excerpt)：

【請求項1】 コンピュータが、先ず、人型リンク系の関節の目標関節加速度を、運動学的な拘束条件のみから計算し、 前記コンピュータが、次いで、前記計算した目標関節加速度から逆動力学計算に基づき、その目標関節加速度を発生するのに必要な外力を計算し、 前記コンピュータが、次いで、前記計算した外力の、接触力としての妥当性の判定により、前記目標関節加速度が実現可能か否かを判定し、 実現可能であると判定したときは、前記コンピュータが、前記目標関節加速度をそのまま関節加速度とし、 実現不可能であると判定したときは、前記コンピュータが、接触力として妥当な外力を、 (1) 前記外力としての鉛直方向の力が引っ張る方向であった場合には、鉛直方向の力をゼロとする。 (2) 前記外力による圧力中心点が接触領域の凸包の外にあった場合には、接触領域の凸包のうち、計算された圧力中心点に最も近い点を新しい圧力中心点とする。 (3) 前記外力による摩擦力が最大静止摩擦力を超えていた場合には、最大静止摩擦力を新しい摩擦力とする。 という方法で求め、その妥当な外力が作用するとする動力学を考慮した新たな拘束条件を追加して、前記目標関節加速度の計算および前記逆動力学計算に基づく実現可能性の判定を再度行うことにより、 力学的に実現可能な運動を自動的に生成することを特徴とする、人型リンク系の運動生成方法。

IPC (2)：

B25J 5/00 ( 200 6.01) ,  B25J 13/00 ( 200 6.01)

FI (3)：

B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• ロボツト・プログラミング方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平2-418254   Applicant：宗教法人金剛禅総本山少林寺