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J-GLOBAL ID：201103060040646937

自律移動方法および装置

Inventor： 谷 淳 ,  福村 直博
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 稲本 義雄
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：1993172887
Publication number (International publication number)：1994274224
Patent number：3220963
Application date： Jul. 13, 1993
Publication date： Sep. 30, 1994
Claim (excerpt)：

【請求項1】 物体との距離を所定の角度毎に検出する第1の検出ステップと、前記第1の検出ステップの処理により検出された前記物体との距離を基に、前記物体との間のポテンシャルを算出する算出ステップと、前記算出ステップの処理により算出された前記ポテンシャルを平滑化処理する平滑化処理ステップと、前記平滑化処理ステップの処理により平滑化された前記ポテンシャルから、前記ポテンシャルの極小点に対応する角度、および前記ポテンシャルの極大点に対応する角度、並びに、前記極大点のポテンシャルの値を検出する第2の検出ステップと、前記第2の検出ステップの処理により検出された前記ポテンシャルの前記極小点および前記極大点に対応する角度、並びに、前記極大点のポテンシャルの値を基に、自分自身の進行方向を決定する決定ステップとを含み、前記決定ステップの処理では、前記ポテンシャルの前記極小点の方向と、前記ポテンシャルの前記極大点の方向との差が小さいほど、前記進行方向を前記極小点の方向に対して、前記極大点の方向から遠ざかる方向に偏向し、かつ、前記偏向の度合を前記極大点のポテンシャルの値に基づいて決定することを特徴とする自律移動方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G05B 13/02

FI (3)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 S ,  G05B 13/02 L

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭63-005408
  
• 特開昭57-108778
  
• 特開昭59-121405