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J-GLOBAL ID：201103060997133427

ロボットの姿勢判定方法

Inventor：
植山 剛

About 植山 剛

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太田 順

About 太田 順

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程 家

About 程 家


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソーウェーブ

About 株式会社デンソーウェーブ

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国立大学法人 東京大学

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Agent (1)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010018579
Publication number (International publication number)：2011156604
Application date： Jan. 29, 2010
Publication date： Aug. 18, 2011
Summary：
【課題】簡易な演算により、ロボットの姿勢を判定するロボットの姿勢判定方法を提供する。【解決手段】ワークに想定される誤差Δpにともなうエンドエフェクタの位置の変化を位置変化量Δr、誤差Δpにともなうマニピュレータにおける各軸の変化量を姿勢変化量Δq、誤差Δpが存在しないときのマニピュレータの各軸の値をqiとし、このqiにおけるヤコビアンをJv(qi)とすると、姿勢変化量Δqを、Δqi=Jv(qi)-1Δrにより算出する。そして、誤差Δpが最大となるときのマニピュレータの各軸の変化量を変化量Δqimaxとし、関節の回転角度限界をqmaxとすると、qi+Δqimax≦qmaxを満たすマニピュレータの各軸の値qiを誤差Δpを有するワークに対し当該作業点iにおける作業が可能な姿勢であると判定する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
マニピュレータの先端にワークを取り扱うエンドエフェクタを有するロボットの設置位置と前記ワークの設置位置との関係を求めるロボットの姿勢判定方法であって、 前記ワークに想定される誤差量を誤差Δpとし、前記誤差Δpにともなう前記エンドエフェクタの位置の変化を位置変化量Δrとし、前記誤差Δpにともなう前記マニピュレータにおける各軸の変化量を姿勢変化量Δqiとし、前記誤差Δpが存在しないときの前記マニピュレータの各軸の値をqi(iは、作業点の番号であり、i≧1)とし、このqiにおけるヤコビアンをJv(qi)として、前記姿勢変化量Δqiを、 Δqi=Jv(qi)-1Δr (1) により算出するとともに、 前記式(1)で算出される前記姿勢変化量Δqiが最大となるときの前記マニピュレータの各軸の変化量を最大変化量Δqimaxとし、前記マニピュレータを構成する関節の回転角度限界をqmaxとすると、 qi+Δqimax≦qmax (2) を満たす前記マニピュレータの各軸の値qiを誤差Δpを有するワークに対し当該作業点iにおける作業が可能な姿勢であると判定することを特徴とするロボットの姿勢判定方法。
IPC (4)：
B25J 9/22 ,  G05B 19/406 ,  B25J 19/02 ,  B25J 19/04
FI (4)：
B25J9/22 A ,  G05B19/4069 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04
F-Term (18)：
3C007BS12 ,  3C007LS20 ,  3C007MT08 ,  3C269AB33 ,  3C269BB12 ,  3C269CC02 ,  3C269CC09 ,  3C269KK11 ,  3C269MN07 ,  3C269MN16 ,  3C269MN17 ,  3C269MN40 ,  3C269QC01 ,  3C269QC03 ,  3C269QD02 ,  3C707BS12 ,  3C707LS20 ,  3C707MT08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
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Cited by examiner (4)
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