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J-GLOBAL ID：201103076197030909
自律飛行カイトプレーンシステムおよびカイトプレーン制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
藤島 洋一郎
, 三反崎 泰司
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2002174065
Publication number (International publication number)：2004017743
Patent number：4017448
Application date： Jun. 14, 2002
Publication date： Jan. 22, 2004
Claim (excerpt)：
【請求項1】機体に推進力を与えるためのスロットル装置と、機体のロール回りの運動姿勢を操縦するためのエルロンと、
機体のヨー回りの運動姿勢を操縦するためのラダーと、
機体のピッチング回りの運動姿勢を操縦するためのエレベータとを有する胴体と、下面側に前記胴体が吊り下げられて、対気速度に応じて揚力を発生する凧状の可撓翼と
を有するカイトプレーンと、
前記カイトプレーンを飛行させる目標の経路として定められた目標飛行経路の情報を記憶する情報記憶部と、
前記目標飛行経路における目標高度の時間微分値に基づいて定常スロットル出力値を算出する一方、前記目標高度と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在高度との差を高度誤差として算出し、さらにその高度誤差の時間微分値を算出し、前記高度誤差と前記高度誤差の時間微分値とに基づいてスロットル出力補正値を算出し、そのスロットル出力補正値によって前記定常スロットル出力値を補正してスロットル出力値を算出し、それに基づいて前記スロットル装置におけるスロットル制御を行うことによって、前記カイトプレーンの実際の飛行高度を制御するスロットル制御系と、
前記カイトプレーンを飛行させる経路としてあらかじめ定められた目標飛行経路における目標水平位置と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在水平位置との差を水平位置誤差として算出し、その水平位置誤差に基づいて前記エルロンの操舵角を算出し、それに基づいて前記エルロンの操舵角を制御することによって、前記カイトプレーンの水平方向での飛行位置の制御を行うエルロン制御系と、
前記カイトプレーンを飛行させる経路としてあらかじめ定められた目標飛行経路における目標方位と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在方位との差を方位誤差として算出し、その方位誤差に基づいて前記ラダーの操舵角を算出し、それに基づいて前記ラダーの操舵角を制御することによって、前記カイトプレーンの飛行方位の制御を行うラダー制御系と
を有すると共に、前記カイトプレーンに付設される飛行制御装置と、
前記カイトプレーンの現在高度を計測するセンサーと、前記カイトプレーンの現在水平位置を計測するセンサーと、前記カイトプレーンの現在方位を計測するセンサーとを有するセンサー系と、
を具備することを特徴とする自律飛行カイトプレーンシステム。
IPC (7)：
B64C 31/06 ( 200 6.01)
, B64C 13/18 ( 200 6.01)
, B64C 39/02 ( 200 6.01)
, A63H 27/00 ( 200 6.01)
, A63H 30/04 ( 200 6.01)
, G05D 1/00 ( 200 6.01)
, G05D 1/10 ( 200 6.01)
B64C 31/06
, B64C 13/18 Z
, B64C 39/02
, A63H 27/00 Z
, A63H 30/04 A
, G05D 1/00 B
, G05D 1/10
