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J-GLOBAL ID：201103086442453182

冗長マニピユレ-タのハイブリツド制御装置

Inventor： 新井 健生 ,  矢野 智昭 ,  橋本 亮一
Applicant, Patent owner： 工業技術院長
Agent (1)： 工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：1986175137
Publication number (International publication number)：1988030905
Patent number：2560212
Application date： Jul. 25, 1986
Publication date： Feb. 09, 1988
Claim (excerpt)：

【請求項1】マニピュレータにおける位置及び力の検出器によって得られた位置及び力の情報をマニピュレータの関節座標系から作業座標系に変換する位置及び力の座標変換部と、それらの座標変換部によって得られた位置及び力の情報と位置及び力指令信号発生器からの位置及び力の指令値との差として得られた作業位置指令ベクトル及び作業力指令ベクトルを関節座標系に変換してマニピュレータへの指令値とする位置及び力の座標変換部とを備えたマニピュレータのハイブリッド制御装置において、上記マニピュレータを7自由度以上の冗長自由度を有するものとし、力の情報をマニピュレータの関節座標系から作業座標系に変換する力座標変換部と、位置の指令ベクトルを関節座標系に変換する位置座標変換部とに、それらの座標変換部における演算の解を得るために必要な上記冗長自由度に起因する拘束条件を付加する拘束信号発生部を付設し、さらに、上記位置指令ベクトルを関節座標系に変換する位置座標変換部の出力、上記作業力指令ベクトルを関節座標系に変換する力座標変換部から積分回路を介して得られる出力に基づき、マニピュレータへの位置及び力の指令値が与えられるドライバ回路を備えた、ことを特徴とするマニピュレータのハイブリッド制御装置。

IPC (3)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08

FI (3)：

G05B 19/18 D ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭60-205716
  
• 特開昭59-030690