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J-GLOBAL ID：201202209557808195   Reference number：12A0721620

A Robust Localization for Unknown Obstacle Based on the Gridmap Matching

グリッドマップのマッチングに基づく未知障害物にロバストな自己位置推定

Author (6)： TOMIZAWA TETSUO (電気通信大学) ,  MURAMATSU SATOSHI (電気通信大学) ,  HIRAI MASATAKA (電気通信大学) ,  SATO MASANORI (電気通信大学) ,  KUDO SHUNSUKE (電気通信大学) ,  SUEHIRO TAKASHI (電気通信大学)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 30  Issue： 3  Page： 280-286 (J-STAGE)  Publication year： 2012 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *mobile robot ,  *intelligent robot ,  environment in building ,  obstacle avoidance ,  positioning ,  collision avoidance ,  path search ,  autonomous robot
Semi thesaurus term： *navigation (robot) ,  outdoor environment ,  *self position estimation ,  autonomous mobile robot ,  path planning

JST classification (2)： Artificial intelligence  (JE08000Z) ,  Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (16)：

• TOMIZAWA, T. Remote Book Browsing System using a Mobile Manipulator. Proc. of the 2003 IEEE Int'l Conf. on Robotics & Automation. 2003, 256-261
• COOPER, S. A Kalman filter model for GPS navigation of kand vehicles. Proc. of the 1994 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots & Sys. 1994, 157-163
• BETKE, M. Mobile Robot Localization Using Landmark. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1997, 13, 2, 251-263
• CUMMINS, M. FAB-MAP : Probabilistic Localization and Mapping in the Space of Appearance. Int. J. Robotics Res. 2008
• RAHOK, S. A. Trajectory Tracking Using Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots. Proc. of 2010 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots & Sys. 2010, 1402-1407

Terms in the title (6)： グリッド ,  マップ ,  マッチング ,  障害物 ,  ロバスト ,  自己位置推定