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J-GLOBAL ID：201203029512449548

走行経路生成装置、及び走行経路生成方法

Inventor：
古城 直樹

About 古城 直樹

, 
安藤 敏之

About 安藤 敏之

, 
渡辺 省吾

About 渡辺 省吾


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (4)： 森 哲也 ,  小西 恵 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011033010
Publication number (International publication number)：2012173843
Application date： Feb. 18, 2011
Publication date： Sep. 10, 2012
Summary：
【課題】走行履歴を構成する場合と走行経路を生成する場合とで車両MMの進行方向に大きな変化があっても、より確実に自己位置を推定して経路生成を可能とすることを目的としている。【解決部】少なくとも車両前方及び車両前方をそれぞれ個別に撮像可能な2以上のカメラ2で、少なくとも車両前方及び車両前方を個別に撮像すると共に、その各撮像画像を撮像したときのカメラ位置及び撮像方向角を関連付けて蓄積画像として蓄積しておく。そして、本発明は、撮像方向角及びカメラ位置に基づき上記蓄積画像を照合して、カメラ2が撮像する撮像画像と画像の重なりが相対的に大きいと推定される蓄積画像を選択し、上記選択された蓄積画像と上記カメラ2が撮像する撮像画像とに基づき自車位置を推定し経路を生成する。【選択図】 図4
Claim (excerpt)：
車両に少なくとも車両前方及び車両後方をそれぞれ個別で車両周囲環境を撮像可能に搭載した2以上のカメラが撮像した画像内にある車両周囲環境の特徴点に基づき、走行経路を生成する走行経路生成装置であって、 車両位置を検出する車両位置検出手段と 上記各カメラがそれぞれ撮像した撮像画像内の特徴点を、撮像方向である撮像方向角の情報及び撮像したときの上記車両位置検出手段が検出した車両位置に基づくカメラ位置の情報と関連付けて、蓄積画像として蓄積する画像蓄積手段と、 上記カメラが撮像する撮像方向角及び撮像時のカメラ位置と、上記蓄積された各蓄積画像に関連付けられた撮像方向角及びカメラ位置とを比較して、上記カメラが撮像する撮像画像との画像の重なりが相対的に大きいと推定される蓄積画像を選択する画像選択手段と、 上記選択された画像内の上記特徴点から車両の走行経路を算出する走行経路算出手段と を備えることを特徴とする走行経路生成装置。
IPC (3)：
G08G 1/16 ,  B60R 1/00 ,  B60R 11/02
FI (3)：
G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  B60R11/02 C
F-Term (13)：
3D020BA04 ,  3D020BA09 ,  3D020BA20 ,  3D020BB01 ,  3D020BC02 ,  3D020BC07 ,  3D020BE03 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF10 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL17
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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