Pat
J-GLOBAL ID:201203034298876305
立体形状認識装置
Inventor:
Applicant, Patent owner:
Agent (2):
荒船 博司
, 荒船 良男
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2010274351
Publication number (International publication number):2012122870
Application date: Dec. 09, 2010
Publication date: Jun. 28, 2012
Summary:
【課題】認識精度を高く維持しつつ処理を軽くする。【解決手段】複数方向から照明光を照射する照明手段2と、対象物を撮像する撮像手段1と、これらの制御部120とを備え、照度差ステレオ法を用いて、複数の撮像画像データとそれぞれの照射方向とから撮像画像を構成する画素ごとに法線ベクトルを算出する立体形状認識装置10において、撮像画像を構成するそれぞれの画素について、複数の撮像画像データの同じ位置の画素における複数の輝度値を、予め定めた絞り込み条件に従って絞り込む選出部21と、撮像画像を構成するそれぞれの画素について、選出部により絞り込まれた同じ位置の画素における複数の輝度値に基づいて法線ベクトルを算出する算出部22とを備ている。【選択図】図11
Claim (excerpt):
対象物に対して異なる少なくとも四以上の方向から個別に照明光を照射する照明手段と、前記対象物を撮像する撮像手段と、前記照明手段及び前記撮像手段を制御して、前記照明光の照射方向が異なる複数の撮像画像データを取得する制御部とを備え、
照度差ステレオ法を用いて、前記照明光の照射方向が異なる複数の撮像画像データとそれぞれの照射方向とから撮像画像を構成する画素ごとにその位置の法線ベクトルを算出する立体形状認識装置において、
撮像画像を構成するそれぞれの画素について、前記複数の撮像画像データの同じ位置の画素における複数の輝度値を、予め定めた絞り込み条件に従って絞り込む選出部と、
撮像画像を構成するそれぞれの画素について、前記選出部により絞り込まれた同じ位置の画素における複数の輝度値に基づいて前記法線ベクトルを算出する算出部とを備えることを特徴とする立体形状認識装置。
IPC (2):
FI (2):
G01B11/24 K
, G06T1/00 315
F-Term (31):
2F065AA35
, 2F065AA53
, 2F065BB07
, 2F065CC26
, 2F065FF42
, 2F065GG17
, 2F065HH12
, 2F065HH14
, 2F065JJ03
, 2F065JJ09
, 2F065JJ26
, 2F065QQ00
, 2F065QQ03
, 2F065QQ23
, 2F065QQ36
, 2F065SS03
, 2F065SS13
, 5B057AA03
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC08
, 5B057DC22
, 5B057DC33
Patent cited by the Patent:
Cited by applicant (2)
-
画像処理方法および画像処理装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2006-022295
Applicant:オムロン株式会社
-
ボタン認識装置およびボタン認識方法
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2008-225671
Applicant:JUKI株式会社
Cited by examiner (2)
-
画像処理方法および画像処理装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2006-022295
Applicant:オムロン株式会社
-
ボタン認識装置およびボタン認識方法
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2008-225671
Applicant:JUKI株式会社
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