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J-GLOBAL ID：201203078891797273

物体識別装置、並びに、これを備えた移動体制御装置及び情報提供装置

Inventor：
李 雪

About 李 雪


Applicant, Patent owner：
株式会社リコー

About 株式会社リコー


Agent (1)： 黒田 壽
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011154695
Publication number (International publication number)：2012084121
Application date： Jul. 13, 2011
Publication date： Apr. 26, 2012
Summary：
【課題】撮像領域内に存在する物体が置かれている環境が変化しても、その撮像画像中から適切にノイズ成分を除去することを課題とする。【解決手段】偏光カメラ10の撮像データに基づくモノクロ輝度及び差分偏光度から路面状態判定部23が路面状態(乾燥状態か湿潤状態)を特定し、特定した路面状態に対応するノイズ除去用パラメータ(ε値)をパラメータ選択部25がパラメータ記憶部24から読み出し、ノイズ除去部26は、そのノイズ除去用パラメータ(ε値)を用いてノイズ除去処理を行う。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
撮像領域内に存在する物体からの反射光に含まれている偏光方向が互いに異なる2つの偏光を受光して、それぞれの偏光画像を撮像する撮像手段と、 ノイズ除去用パラメータを用いて該撮像手段が撮像した2つの偏光画像中に含まれるノイズ成分を除去するノイズ除去処理を行うノイズ除去処理手段と、 該撮像手段が撮像した2つの偏光画像をそれぞれ所定の識別処理領域に分割し、該識別処理領域ごとに、該ノイズ除去処理手段によりノイズ成分が除去された2つの偏光画像の輝度情報から物体識別用指標値を算出する指標値算出手段と、 該指標値算出手段が算出した各識別処理領域の物体識別指標値に基づいて識別対象物に対応する識別処理領域を特定し、該識別対象物に対応する識別処理領域として特定した互いに近接する複数の識別処理領域を該識別対象物の画像領域であると識別する物体識別処理を行う物体識別処理手段とを有する物体識別装置において、 撮像領域内に存在する物体の環境を特定するための環境情報を取得する環境情報取得手段と、 該環境情報取得手段が取得した環境情報に基づいて撮像領域内に存在する物体の環境を特定する環境特定手段と、 予め決められた互いに異なる複数の環境ごとに、当該環境下で撮像された2つの偏光画像中に含まれるノイズ成分を高精度で除去可能なノイズ除去用パラメータを記憶するパラメータ記憶手段とを有し、 上記ノイズ除去処理手段は、上記環境特定手段が特定した環境に対応するノイズ除去用パラメータを上記パラメータ記憶手段から読み出し、該ノイズ除去用パラメータを用いてノイズ除去処理を行うことを特徴とする物体識別装置。
IPC (4)：
G08G 1/16 ,  G01C 21/26 ,  G06T 1/00 ,  G06T 5/00
FI (4)：
G08G1/16 C ,  G01C21/00 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T5/00 300
F-Term (14)：
2F129BB18 ,  2F129FF75 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CE02 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF27 ,  5H181MC19
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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