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J-GLOBAL ID：201203079981553973

指ユニット及び把持装置

Inventor： 山口 仁一 ,  千代 智一
Applicant, Patent owner： ニッタ株式会社 ,  山口 仁一
Agent (1)： 納谷 洋弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010270548
Publication number (International publication number)：2012115972
Application date： Dec. 03, 2010
Publication date： Jun. 21, 2012
Summary：

【課題】形状が複雑なものや破損したり傷付きやすい把持対象物であっても、適切に掴むことが可能な指ユニット及び把持装置を提供する。【解決手段】把持装置を構成する指ユニットは、ベース部材22の表面に指腹機構部24を設けた構成とされている。指腹機構部24は、把持対象物に対して面接触可能な表層部26と、表層部26に追従して変形可能な中間部材28と、表層部に対して裏面側から押圧可能な支持部材30とを有し、ベース部材22と表層部26との間に中間部材28及び支持部材30が配された構造とされている。指腹機構部24は、把持対象物との接触に伴って表層部26に対して圧力が作用すると、支持部材30を支点として表層部26の姿勢が把持対象物の表面に沿うように変化し、把持対象物側に作用する圧力の局所的上昇が防止される。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

把持対象物を把持可能な把持装置に用いられ、指腹機構部と、この指腹機構部を支持するベース部材とを備える指ユニットであって、 前記指腹機構部が、 前記把持対象物に対して面接触可能な表層部と、 前記表層部に追従して変形可能な中間部材と、 前記表層部に対して裏面側から押圧可能な支持部材と、を有し、 前記ベース部材と前記表層部との間には、前記中間部材及び前記支持部材が配されており、 前記把持対象物との接触に伴って前記表層部に対して圧力が作用することにより、前記支持部材を支点として前記表層部の姿勢が変化しうるようにした ことを特徴とする指ユニット。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (2)：

B25J15/08 S ,  B25J15/08 K

F-Term (10)：

3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007ET08 ,  3C007EV14 ,  3C007EV16 ,  3C707DS01 ,  3C707ES05 ,  3C707ET08 ,  3C707EV14 ,  3C707EV16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 触覚センサー内蔵ソフトフィンガー
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-162557   Applicant：佐野明人, 藤本英雄