触覚センサー内蔵ソフトフィンガー

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：石田喜樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003162557
Publication number (International publication number)：2004358634
Application date： Jun. 06, 2003
Publication date： Dec. 24, 2004
Summary：

【課題】把持する物体の摩擦係数を正確に把握することが可能であり、医療分野等のロボットハンドへの適用が可能な触覚センサー内蔵フィンガーを提供する。【解決手段】ロボットハンド1のフィンガー2,2は、先端の被覆体7が、シリコンゴムによって、外向きに突出した曲面を有する中空状に形成されている。また、被覆体7の内部には、曲げモーメント検知用のひずみゲージおよびねじりモーメント検知用のひずみゲージを貼着したコイルバネ9からなる触覚センサー19,19・・が、被覆体7の表面に対して略垂直となるように設置されている。さらに、被覆体7の内部には、シリコンゲルが充填されている。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

物体を把持するロボットハンドに搭載されるフィンガーであって、先端の把持部が、弾性部材によって、外向きに突出した曲面を有する中空状に形成されており、ひずみゲージを貼着したコイルバネからなる触覚センサーが、前記把持部の表面に対して略垂直となるように前記把持部の内部に設置されているとともに、前記把持部の内部に、前記弾性部材より軟質な物質が充填されており、把持部の表層と内部とが非均一な構造になっていることを特徴とする触覚センサー内蔵ソフトフィンガー。

IPC (2)：

B25J15/08 , G01L1/22

FI (2)：

B25J15/08 W , G01L1/22 Z

F-Term (13)：

2F049CA05 , 2F051AA10 , 2F051AA17 , 2F051AB09 , 3C007AS35 , 3C007ES08 , 3C007EU17 , 3C007EV14 , 3C007KS31 , 3C007KS33 , 3C007KV01 , 3C007KV06 , 3C007KX08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭63-273028
ロボツトハンド用掌感圧センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-293199 Applicant：株式会社東芝
触覚センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-368449 Applicant：三菱電線工業株式会社