マスタスレーブマニピュレータ

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (18)：蔵田昌俊 , 河野哲 , 中村誠 , 福原淑弘 , 峰隆司 , 白根俊郎 , 村松貞男 , 野河信久 , 幸長保次郎 , 河野直樹 , 砂川克 , 勝村紘 , 佐藤立志 , 岡田貴志 , 堀内美保子 , 竹内将訓 , 市原卓三 , 山下元
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010200248
Publication number (International publication number)：2012055996
Application date： Sep. 07, 2010
Publication date： Mar. 22, 2012
Summary：

【課題】冗長関節を有するマスタスレーブマニピュレータにおいて、遠隔操作装置とスレーブアームとの構造が異なる構造であっても、逆運動学計算にかかる負荷を低減可能なマスタスレーブマニピュレータを提供すること。【解決手段】遠隔操作装置100からの操作信号を受けて、マスタ制御部201は、操作部101の姿勢変化に係る等価回転ベクトルVr(t)と直前の操作部101のマスタロール軸Xm(t)とを算出する(ステップS1)。Vr(t)とXm(t)のなす角φが規定値以下の場合には、冗長関節1(Roll2)と、関節1と冗長関係にある関節4(Roll1)のうち、Roll2を駆動関節とし、Roll1を固定関節として(ステップS3)、逆運動学計算を行う。角度φが規定値を以下でない場合には、Roll1を駆動関節とし、Roll2を固定関節として(ステップS4)、逆運動学計算を行う。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

複数の自由度に対応した操作情報を与えるマスタとしての遠隔操作装置と、複数の自由度に対応した複数の関節を有し、該複数の関節の中に冗長関節が含まれるスレーブマニピュレータと、前記操作情報に従って、前記関節の動作を制御する制御部と、を具備し、前記制御部は、前記操作情報から前記遠隔操作装置の姿勢変化を算出し、該姿勢変化を用いて、所定時間毎に、前記関節のうちで冗長関係にある関節の1つを選択して駆動することを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。

IPC (2)：

B25J 3/00 , A61B 19/00

FI (2)：

B25J3/00 Z , A61B19/00 502

F-Term (10)：

3C007AS35 , 3C007BS13 , 3C007BT01 , 3C007JT04 , 3C007LV03 , 3C707AS35 , 3C707BS13 , 3C707BT01 , 3C707JT04 , 3C707LV03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開昭64-016389
特開昭63-118804
特開昭64-020983

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