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J-GLOBAL ID：200903038059609753

冗長マニピュレータの制御方法

Inventor：
中島 厚

About 中島 厚

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山口 功

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岡本 修

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狼 嘉彰

About 狼 嘉彰


Applicant, Patent owner：
独立行政法人 宇宙航空研究開発機構

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Agent (4)： 大城 重信 ,  加藤 雅夫 ,  山田 益男 ,  佐藤 文男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003435493
Publication number (International publication number)：2005193311
Application date： Dec. 26, 2003
Publication date： Jul. 21, 2005
Summary：
【課題】複数の冗長関節を持ち得る一般的な構造の冗長マニピュレータであっても、複数の関節から一つ又は複数の冗長関節を適切に割り当てて、高速で逆キネマティクス問題の解を得る冗長マニピュレータの制御方法を提供する。【解決手段】関節を冗長関節と非冗長関節とに任意に切り分けし(S1)、切り分けされた冗長関節の関節角をパラメータとして初期値を設定する(S3)。非冗長関節の関節角が逆キネマティクス計算によって数値解として解かれる(S4)。パラメータとして与えられる冗長関節の関節角と、変化したパラメータに応じて逆キネマティクス計算で求まる非冗長関節の関節角とを用いて定義された評価関数又は拘束条件(S2)に基づいて関節角の組の最適解を求め(S5)〜(S7)、最適解が手先位置の目標範囲をカバーする(S8)まで、拘束条件の緩和を行って最適解を求める手順を繰り返す。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
冗長関節と非冗長関節とから成る関節を介して複数のアームを手先まで順次繋いで成る冗長マニピュレータの前記手先についてその位置と方向を指定したときに前記各関節が呈すべき関節角を決定して前記手先の作動を制御する冗長マニピュレータの制御方法において、前記関節を前記冗長関節と前記非冗長関節とに切り分けし、切り分けされた前記冗長関節の関節角をパラメータとして変化させたとき、前記パラメータとして与えられる前記冗長関節の前記関節角と、逆キネマティクス計算で解として得られた前記非冗長関節の関節角とを用いた評価関数及び拘束条件に基づいて前記関節角の最適解を求め、前記最適解が前記手先位置の目標範囲をカバーするか否かを判定し、否の判定であるときには前記評価関数の変更又は前記拘束条件の緩和を行って前記最適解を求める手順を繰り返すことから成る冗長マニピュレータの制御方法。
IPC (3)：
B25J13/00 ,  B25J9/06 ,  G05B19/18
FI (3)：
B25J13/00 Z ,  B25J9/06 A ,  G05B19/18 D
F-Term (12)：
3C007BS13 ,  3C007BS14 ,  3C007CT05 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007LT01 ,  3C007LV19 ,  5H269AB33 ,  5H269BB05 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE03
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (6)
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