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J-GLOBAL ID：201303004958585881
干渉駆動関節機構
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
須田 篤
, 楠 修二
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2008278007
Publication number (International publication number)：2010105094
Patent number：5158710
Application date： Oct. 29, 2008
Publication date： May. 13, 2010
Claim (excerpt)：
【請求項1】 第一の回転軸(S11)と、
前記第一の回転軸まわりに回転する第一の駆動輪(6)と、
前記第一の駆動輪と対向するように配置され、前記第一の回転軸まわりに前記第一の駆動輪とは独立に回転する第二の駆動輪(7)と、
ベース固定部(1)に取り付けられ、前記第一の駆動輪を回転駆動する第一の駆動源(2)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第二の駆動輪を回転駆動する第二の駆動源(3)と、
前記第一の回転軸まわりに回転可能に支持された第一の支持部材(14)と、
前記第一の回転軸に直交する第二の回転軸(S12)まわりに回転可能に前記第一の支持部材に支持された第一の差動輪(11)と、
前記第一の差動輪に連結支持軸(12)によって固定され、前記第一の差動輪と共に回転する連結輪(13)と、
第三の回転軸(S21)まわりに回転する第三の駆動輪(8)と、
前記第三の駆動輪と対向するように配置され、前記第三の回転軸まわりに前記第三の駆動輪とは独立に回転する第四の駆動輪(9)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第三の駆動輪を回転駆動する第三の駆動源(4)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第四の駆動輪を駆動する第四の動力源(5)と、
前記第三の回転軸にまわりに回転可能に支持された第二の支持部材(16)と、
前記第三の回転軸に直交する第四の回転軸(S22)まわりに回転可能に前記第二の支持部材に支持された第二の差動輪(15)と、
前記第四の回転軸まわりに回転可能に前記第二の支持部材に支持され、前記第二の差動輪と固定され共に回転する第三の支持部材(17)と、
前記第二の回転軸まわりに回転可能に前記連結支持軸を支持し、前記第四の回転軸と直交する第五の回転軸(S31)まわりに回転可能に配置された支持軸を有し、前記第三の支持部材を回転可能に支持する第四の支持部材(18)と、
前記第五の回転軸まわりに回転可能に前記第四の支持部材に取り付けられた支持軸に支持された第一の従動輪(19)と、
前記第三の回転軸と前記第五の回転軸に直交する第六の回転軸(S32)まわりに回転可能に配置された出力軸(10)と、
前記出力軸の一端部に結合された第二の従動輪(20)と、
を有することを特徴とする干渉駆動関節機構。
IPC (1)：
FI (2)：
B25J 17/00 K
, B25J 17/00 E
