ロボット装置、およびセンサの状態判定方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：筒井大和
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011273980
Publication number (International publication number)：2013123773
Application date： Dec. 15, 2011
Publication date： Jun. 24, 2013
Summary：

【課題】ロボットハンドの把持面に設けられた感圧センサアレイの感圧セル個々の故障を判定する技術を提供する。【解決手段】ロボット装置において、接触の有無を判定する露出電極と、圧力の大きさを検出する感圧センサアレイの複数の感圧セルとを具備する指先部と、この指先部の位置を制御する指関節機構と、露出電極および感圧センサアレイの感圧セルの検出結果に基づいて処理を制御するロボットハンド制御プロセッサとを有する。そして、ロボットハンド制御プロセッサは、露出電極が接触を検出するように指関節機構を制御したときの、感圧センサアレイの感圧セルの出力値を用いて、この感圧センサアレイの感圧セルの状態を判定する第1処理(ショート故障、オープン故障、感度劣化)を行う。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

接触の有無を判定する第1のセンサと、圧力の大きさを検出する複数の第2のセンサとを具備するリンクと、前記リンクの位置を制御する関節機構と、前記第1のセンサおよび前記第2のセンサの検出結果に基づいて処理を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記第1のセンサが接触を検出するように前記関節機構を制御したときの、前記第2のセンサの出力値を用いて、前記第2のセンサの状態を判定する第1処理を行うことを特徴とするロボット装置。

IPC (2)：

B25J 15/08 , G01L 5/00

FI (2)：

B25J15/08 W , G01L5/00 101Z

F-Term (10)：

2F051AA10 , 2F051AB07 , 3C707ES03 , 3C707ES07 , 3C707HS27 , 3C707KS27 , 3C707KS29 , 3C707KS34 , 3C707KX08 , 3C707MS15

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

センサモジュールおよびこれを用いたロボットハンド
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-244133 Applicant：シャープ株式会社
吸着センサの動作確認方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-101600 Applicant：株式会社アドバンテスト
特開昭60-016343

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