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J-GLOBAL ID：201303044827610904

小型多自由度の力覚提示マニピュレータ

Inventor： 荒田 純平 ,  高木 基樹 ,  藤本 英雄
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 名古屋工業大学
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011252782
Publication number (International publication number)：2013107155
Application date： Nov. 18, 2011
Publication date： Jun. 06, 2013
Summary：

【課題】高品質な力覚提示性能を有し、小型であり、かつ広い作業領域を有する力覚提示マニピュレータを提供する。【解決手段】力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、駆動手段の動力をエンドエフェクタの並進3自由度動作に変換するパラレルリンク機構と、を備える。エンドエフェクタは、パラレルリンク機構の機械的拘束により、空間位置に依らず姿勢を維持する。本発明によれば、力覚提示装置にパラレルリンク機構を用いることにより、高剛性、高出力、高バックドライバビリティ、低慣性を実現可能なため、高品質な力覚提示が可能である。また、本発明のパラレルリンク機構は、機構と駆動手段が一側方へ配置可能であるため、2つのパラレルリンク機構をジンバル機構で連結した、小型な回転自由度を有する多自由度力覚提示マニピュレータが実現可能である。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

駆動手段によって駆動される多自由度力覚提示マニピュレータであり、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標系に固定したマニピュレータのベースに対して、エンドエフェクタが、X軸方向の並進運動、Y軸方向の並進運動、Z軸方向の並進運動、の3自由度を有し、駆動手段の動力が、リンク機構によって、X軸方向の並進、Y軸方向の並進、Z軸方向の並進、の各運動に変換されるパラレルリンク機構により構成され、パラレルリンク機構は、第1アームと、第2アームと、前記エンドエフェクタと、から構成され、前記第1アームは、第1平行四節リンク機構と、第2平行四節リンク機構と、第1駆動手段と、第2駆動手段と、から構成されており、前記第2アームは、第1単独リンクと、第3平行四節リンク機構と、第3駆動手段と、から構成されていることを特徴とする力覚提示マニピュレータ。

IPC (3)：

B25J 11/00 ,  G05G 5/03 ,  G05G 9/047

FI (3)：

B25J11/00 D ,  G05G5/03 A ,  G05G9/047

F-Term (9)：

3C707BS24 ,  3C707BT16 ,  3C707HS27 ,  3C707HT12 ,  3C707JT05 ,  3J070AA04 ,  3J070BA11 ,  3J070CC04 ,  3J070DA70