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J-GLOBAL ID：201303073566320814

アシストロボット制御装置

Inventor：
安藤 玄

About 安藤 玄


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011241608
Publication number (International publication number)：2013094502
Application date： Nov. 02, 2011
Publication date： May. 20, 2013
Summary：
【課題】使用者のリハビリまたは力増幅の用途において、必要な部位に必要なだけアシストトルクを与える。【解決手段】アシストロボット制御装置120は、状態検出値に基づいて推定器ゲインを推定する推定器ゲイン演算器121と、状態検出値と推定器ゲインに基づいて状態推定誤差を算出する状態推定誤差演算器122と、状態推定誤差に基づいて使用者トルク推定値を算出する使用者トルク推定器123と、使用者トルク推定値に基づいて動作補助またはリハビリ治療に必要なアシストトルクを算出し、関節モータがアシストトルクを発生するようなモータ電流を出力するアシストトルク演算器124と、を備える。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
複数のリンクと関節から構成される機構と前記関節を駆動する複数のモータを備え、装着した使用者の動作を補助するまたはリハビリ治療するアシストロボットの動作を、関節角度などの状態検出値に基づいて制御するアシストロボット制御装置であって、 前記状態検出値に基づいて、推定器ゲインを算出する推定器ゲイン演算器と、 前記状態検出値と前記推定器ゲインに基づいて前記状態推定誤差を算出する状態推定誤差演算器と、 前記状態推定誤差に基づいて、前記アシストロボットを装着する使用者の各関節が発生するトルクである使用者トルク推定値を算出する使用者トルク推定器と、 前記使用者トルク推定値に基づいて動作補助またはリハビリ治療に必要なアシストトルクを算出し、前記関節モータが前記アシストトルクを発生するようなモータ電流を出力するアシストトルク演算器と、を備える、 アシストロボット制御装置。
IPC (3)：
A61H 1/02 ,  A61F 2/70 ,  B25J 13/08
FI (3)：
A61H1/02 G ,  A61F2/70 ,  B25J13/08 Z
F-Term (13)：
3C707AS38 ,  3C707HS26 ,  3C707KS11 ,  3C707KS21 ,  3C707LU07 ,  3C707LW04 ,  3C707XK01 ,  3C707XK06 ,  3C707XK35 ,  3C707XK82 ,  4C097AA02 ,  4C097AA11 ,  4C097BB06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (1)

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