Pat
J-GLOBAL ID：200903078754188213
装着式動作補助装置及び制御用プログラム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005018295
Publication number (International publication number)：2006204426
Application date： Jan. 26, 2005
Publication date： Aug. 10, 2006
Summary：
【課題】 装着者の個人差や体調等の変動要因によらず、制御方法に応じた効果を発揮することのできる装着式動作補助装置及び制御用プログラムを提供することを解決すべき課題とする。【解決手段】 動作補助装置10では、装着者12に装着された状態において当該装着者12固有の動力学パラメータをパラメータ同定部160により同定し、該同定した動力学パラメータを代入した運動方程式に基づき制御装置100により駆動源140を制御するように構成してあるため、装着者12の個人差や体調等の変動要因によらず、制御装置100に適用される制御方法に応じた効果を発揮することができる。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
装着者からの生体信号を検出する生体信号検出手段と、
装着者の各関節を回転軸として作用するトルクを当該装着者に対して付与する駆動源を有した動作補助装着具と、
前記生体信号検出手段により検出された生体信号に応じたトルクを発生するように前記駆動源を制御する制御手段とを有する装着式動作補助装置において、
前記駆動源が発生した駆動トルクを推定する駆動トルク推定手段と、
前記関節の角変位を検出する関節角度検出手段と、
前記駆動トルク推定手段により推定された駆動トルクおよび前記関節角度検出手段により検出された角変位を、装着者固有の動力学パラメータを含んでなる系全体の運動方程式に代入することにより、当該動力学パラメータを同定するパラメータ同定手段とを備え、
前記制御手段は、前記パラメータ同定手段により同定された動力学パラメータを代入した前記運動方程式に基づき、所定の制御方法に従って前記駆動源を制御することを特徴とする装着式動作補助装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (23)：
4C097AA02
, 4C097AA20
, 4C097BB02
, 4C097BB06
, 4C097BB07
, 4C097BB09
, 4C097CC01
, 4C097CC07
, 4C097TB01
, 4C097TB12
, 5H004GA26
, 5H004GA33
, 5H004GB20
, 5H004HA10
, 5H004HA11
, 5H004HA16
, 5H004KB02
, 5H004KB06
, 5H004KC48
, 5H004KC56
, 5H004LA12
, 5H004LA13
, 5H004LA17
