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J-GLOBAL ID：201402256390676782   Reference number：14A0226445

Self-localization Estimate by Map Matching using Image Feature Points

画像特徴点を利用したマップマッチングによる自己位置推定

Author (3)： RI CHUSHO (東洋大学大学院工学研究科) ,  TERADA NOBUYUKI (東洋大学理工学部) ,  AKIMOTO TOSHINARI (東洋大学理工学部)
Material： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
Volume： 133  Issue： 12  Page： 2243-2250 (J-STAGE)  Publication year： 2013 
JST Material Number： S0810A  ISSN： 0385-4221  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： computer vision ,  stereoscopic image ,  feature extraction ,  *positioning ,  *mobile robot ,  video camera ,  obstacle avoidance
Semi thesaurus term： robot vision ,  stereo camera ,  image characteristic extraction ,  *self position estimation ,  *robot navigation ,  web camera

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (18)：

• (1) D. Yamada, T. Ishida, M. Sekiguchi, K. Okamura, T. Fukunaga, and A. Oya : “Mobile Robot Outdoor Navigation with Upper Landmark Localization and Explicit Motion Planning”, JRSJ, Vol. 30, No. 3, pp. 253-261 (2012) (in Japanese)
• 山田大地・石田卓也・関口 誠・岡村公望・福永知海・大矢晃久:「高所特徴による自己位置推定を用いた明示的な動作計画に基づく屋外自律ナビゲーション」, 日本ロボット学会誌, No. 3, pp. 253-261 (2012)
• (2) K. Irie, T. Yoshida, E. Koyanagi, and M. Tomono : “A Localization Method Using Gyro-assisted Odometry and 3D Laser Scanner Considering Gyro Drift Error”, No. 10-4 Proceeding of the 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Asahikawa, Japan, June 13-16 (2010) (in Japanese)
• 入江 清・吉田智章・小柳栄次・友納正裕:「ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法」, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2010, “1A1-E01(1)”-“1A1-E01(4)” (2010)
• (3) Y. Hagiwara, S. Shimizu, Y. Choi, Y. Kubota, and K. Watanabe : “The Effectiveness of Applying Approximate Plane of Brightness Robust to Ambient Light Conditions to View-Based Navigation”, IEEJ Trans. EIS, Vol. 129, No. 11, pp. 2074-2082 (2009) (in Japanese)

Terms in the title (3)： 特徴点 ,  マップマッチング ,  自己位置推定