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J-GLOBAL ID：201403038590279733

果実収穫ロボット

Inventor： 山下 淳 ,  有馬 誠一 ,  飯泉 清 ,  松岡 実 ,  土居 義典
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社 ,  国立大学法人愛媛大学
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2007167769
Publication number (International publication number)：2009005587
Patent number：5407020
Application date： Jun. 26, 2007
Publication date： Jan. 15, 2009
Claim (excerpt)：

【請求項1】果実を栽培する栽培棚(T)に沿って走行する走行装置(A)を設け、該走行装置(A)に果実(s)を収穫する収穫装置(B)を前後、左右及び上下方向に移動自在に設け、該収穫装置(B)で収穫した果実(s)を回収する回収部(C)を設けた果実収穫ロボットにおいて、 前記走行装置(A)に収穫部フレーム(9F,9R)を設け、該収穫部フレーム(9F,9R)に前記回収部(C)を設け、該回収部(C)よりも栽培棚(T)側に収穫装置(B)を設け、 該収穫装置(B)は、該栽培棚(T)から垂れ下がる果実(s)の下方から果実(s)の有無及び果実(s)までの距離を検出する検出装置(37)を設け、該検出装置(37)が検出した果実(s)が収穫可能かどうかを識別する識別装置(49)を前記検出装置(37)よりも栽培棚(T)側に設けるマニピュレータフレーム(38)の上部に設け、該識別装置(49)が収穫可能と識別した果実(s)を収穫するマニピュレータ(45)を設けて構成し、 該マニピュレータ(45)は、前記識別装置(49)が果実を収穫可能と識別すると作動する正逆転自在な果実収穫モータ(44)を設け、前記マニピュレータフレーム(38)から上方に突出する該果実収穫モータ(44)の回転軸に果柄を把持する把持部材(41)と該把持部材(41)よりも上側に果柄を切断する切断部材(43)を設け、前記マニピュレータフレーム(38)の上端部に把持部材(41)の回転移動を規制する規制部材(42)を設けて構成し、 前記マニピュレータ(45)が果実(s)を把持して果柄を切断すると前記収穫装置(B)が回収部(C)側に移動する構成とし、前記マニピュレータフレーム(38)を前記回収部(C)側に回動可能に構成し、該マニピュレータフレーム(38)に突起(40)を回収部(C)側に向けて設け、前記回収部(C)に該突起(40)が接触するとマニピュレータフレーム(38)を回動させる回収プレート(51)を設け、前記マニピュレータフレーム(38)が回動して接触するとオンになるスイッチ(53)を設け、該スイッチ(53)がオンになると前記果実収穫モータ(44)を逆転させて前記把持部材(41)を移動させ、果柄の把持状態を解除して果実(s)を回収部(C)に投入する構成としたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (1)：

A01D 46/30 ( 200 6.01)

FI (1)：

A01D 46/30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 果菜類の選択収穫方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-349712   Applicant：独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構
• 特開平3-081646
  
• 特開昭64-010132
  
• キュウリ等の収穫ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-203829   Applicant：井関農機株式会社