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J-GLOBAL ID：201403062504456146
ロボット教示方法及び教示システム
前田 雄介
, About 前田 雄介
石井 聡一
About 石井 聡一
Applicant, Patent owner：
国立大学法人横浜国立大学
About 国立大学法人横浜国立大学
Agent (1)： 島添 芳彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013090815
Publication number (International publication number)：2014213399
Application date： Apr. 24, 2013
Publication date： Nov. 17, 2014
Summary：
【課題】掃引空間設定及び動作計画の各プロセスを含む全教示プロセスの所要時間を短縮するとともに、非熟練者によっても必要十分な掃引作業を確実に実施することができるロボット教示方法及び教示システムを提供する。【解決手段】直接教示方式のロボット教示システムは、空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出するロボット制御手段(T1)と、掃引空間を掃引作業中に計算する掃引空間計算手段(T2)と、掃引空間情報に基づいてマニピュレータの最適又は準最適な動作経路を生成する動作計画手段と、掃引空間情報及び/又は動作経路を掃引作業中に画面表示するための掃引空間表示手段(T3)とを有する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
オペレータがマニピュレータ端部を手で把持又は握持し、ロボット教示システムの制御下にマニピュレータを手動操作してマニピュレータのボディでロボット周囲の空間を掃引し、掃引空間の情報をロボット教示システムに記録せしめる直接教示方式のロボット教示方法において、
空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出して、掃引空間計算用の情報を取得し、ロボット教示システムのCPUによって掃引空間を掃引作業中に計算し、
掃引空間の計算によって得られた掃引空間の情報に基づく動作計画プロセスを掃引空間計算と並行して掃引作業中に前記CPUによって実行し、マニピュレータの最適又は準最適な動作経路を前記動作計画プロセスによって生成し、
マニピュレータの掃引作業を終了する判断基準として、前記掃引空間の情報及び/又は前記動作経路の情報をマニピュレータの位置情報とともにロボット教示システムの表示部に表示することを特徴とするロボット教示方法。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (11)：
3C269AB33
, 3C269BB09
, 3C269CC09
, 3C269SA02
, 3C707BS10
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707LS02
, 3C707LS20
, 3C707LT01
, 3C707MT06
Patent cited by the Patent：
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