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J-GLOBAL ID：201503011037087519

下肢アシストスーツ

Inventor： 山本 元司 ,  佐藤 正平 ,  橋本 和信 ,  小松 孝弘
Applicant, Patent owner： 国立大学法人九州大学 ,  住友理工株式会社
Agent (2)： 笠井 美孝 ,  中根 美枝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014036312
Publication number (International publication number)：2015159927
Application date： Feb. 27, 2014
Publication date： Sep. 07, 2015
Summary：

【課題】簡単な構造によって特に段差上り歩行を精度良く判定して、補助力を制御することができる、新規な構造の下肢アシストスーツを提供すること。【解決手段】装用者の下肢に補助力を及ぼす下肢アシストスーツ10であって、大腿部24の傾斜を測定する第一のセンサ14と、下腿部26の傾斜を測定する第二のセンサ16と、胴部28の上下変位を測定する第三のセンサ18とを、備えている。更に、第一〜第三のセンサ14,16,18の測定結果に基づいて歩行状態を判定する歩行状態判定手段34を備えている。歩行状態判定手段34は、股関節角度および膝関節角度、大腿部24および下腿部26の長さ、段差の蹴上寸法に基づく段差上り閾値と、各センサ14,16,18の測定結果との対比によって段差上り歩行を判定する段差上り判定手段36を備えている。また、歩行状態判定手段34の判定に応じて補助力を制御する補助力制御手段32を備えている。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

装用者の下肢に歩行動作の補助力を及ぼす下肢アシストスーツであって、 大腿部の傾斜角度を測定可能とされた第一のセンサと、下腿部の傾斜角度を測定可能とされた第二のセンサと、胴部の上下変位を測定可能な第三のセンサとを、備えており、 該第一のセンサと該第二のセンサによって測定される股関節角度および膝関節角度と、該第三のセンサによって測定される胴部の上下変位とに基づいて、歩行状態を判定する歩行状態判定手段を備えると共に、 該歩行状態判定手段は、該第一のセンサと該第二のセンサによって測定される股関節角度および膝関節角度と、装用者の大腿部および下腿部の長さと、想定される段差の蹴上寸法とに基づく段差上り閾値を設定して、該段差上り閾値と該各センサの測定結果との対比によって段差上り歩行を判定する段差上り判定手段を備えており、 該段差上り判定手段を備える該歩行状態判定手段の判定に応じて補助力を制御する補助力制御手段を備えることを特徴とする下肢アシストスーツ。

IPC (3)：

A61F 2/68 ,  A61H 3/00 ,  A61F 2/62

FI (3)：

A61F2/68 ,  A61H3/00 B ,  A61F2/62

F-Term (7)：

4C097AA02 ,  4C097BB02 ,  4C097BB03 ,  4C097CC01 ,  4C097CC07 ,  4C097TA05 ,  4C097TB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 歩行状態判定装置及び方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-320430   Applicant：本田技研工業株式会社
• 装着式動作補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-037595   Applicant：国立大学法人筑波大学