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J-GLOBAL ID：201503011617615679

キャリブレーション装置、キャリブレーション装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム

Inventor： 小崎 真和 ,  瀧口 純一 ,  島 嘉宏 ,  梶原 尚幸 ,  黒崎 隆二郎 ,  橋詰 匠 ,  石川 貴一朗 ,  鈴木 太郎
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社 ,  学校法人早稲田大学
Agent (1)： 溝井 章司
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2011114571
Publication number (International publication number)：2012242317
Patent number：5762131
Application date： May. 23, 2011
Publication date： Dec. 10, 2012
Claim (excerpt)：

【請求項1】 計測領域内の複数の計測点それぞれの三次元の座標値を計測点座標値として記憶する計測点座標値記憶部と、 前記計測領域を移動する移動体の特定の取り付け位置に取り付けられるカメラによって異なる地点から撮像された複数のカメラ画像を記憶するカメラ画像記憶部と、 前記カメラの取り付け位置を示す座標値として取り付け座標値を含んだ取り付けパラメータを記憶する取り付けパラメータ記憶部と、 前記カメラ画像記憶部に記憶される複数のカメラ画像に基づいて、複数のカメラ画像に共通して映る特徴点を判定する特徴点判定部と、 前記取り付けパラメータ記憶部に記憶された取り付けパラメータと前記特徴点判定部の判定結果とに基づいて、取り付けパラメータに含まれる取り付け座標値と特徴点の各カメラ画像内の座標値とを用いた三角測量の計算によって、特徴点の三次元の座標値を特徴点座標値として算出する特徴点座標値算出部と、 前記特徴点座標値算出部によって算出された特徴点座標値と前記計測点座標値記憶部に記憶された複数の計測点座標値とに基づいて、特徴点と特徴点に対応する計測点との距離に応じた値をパラメータ評価値として算出するパラメータ評価値算出部と、 前記パラメータ評価値算出部によって算出されたパラメータ評価値に基づいて前記取り付けパラメータに含まれる取り付け座標値が正しい値であるか否かを判定する取り付けパラメータ判定部と、 前記取り付けパラメータ判定部によって前記取り付け座標値が正しい値でないと判定された場合、新たな取り付け座標値を含んだ取り付けパラメータを所定のパラメータ生成アルゴリズムによって生成し、生成した取り付けパラメータを前記パラメータ記憶部に記憶する取り付けパラメータ生成部と を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。

IPC (2)：

G01C 11/06 ( 200 6.01) ,  G01C 15/00 ( 200 6.01)

FI (2)：

G01C 11/06 ,  G01C 15/00 101