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J-GLOBAL ID：201503015319895744

自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、及び移動体

Inventor： 日永田 佑介 ,  末永 剛 ,  竹村 憲太郎 ,  高松 淳 ,  小笠原 司
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学
Agent (3)： 小谷 悦司 ,  小谷 昌崇 ,  西谷 浩治
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2011006846
Publication number (International publication number)：WO2012176249
Application date： Dec. 07, 2011
Publication date： Dec. 27, 2012
Summary：

一致度算出部12は、位置情報取得部11により時刻tで取得された位置情報を、時刻t-1で取得された位置情報に対して平行移動及び回転移動させたときの両位置情報の一致度を算出する。推定部13は、時刻tの位置情報の平行移動量T及び回転移動量Rを変更させて、一致度を最大にする平行移動量T及び回転移動量Rを探索し、自己位置を推定する。そして、一致度算出部12は、時刻tの位置情報のある計測点が時刻t-1の位置情報のある計測点を中心として距離ε以内に存在した場合、一致度に所定ポイント付与する。

Claim (excerpt)：

移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、 前記移動体の周辺空間に存在する各物体の位置情報を時系列に取得する位置情報取得部と、 前記位置情報取得部により第1時刻で取得された第1位置情報を、前記第1時刻と時系列的に前又は後の時刻である第2時刻で取得された第2位置情報に対して平行移動及び回転移動させたときの前記第1位置情報と前記第2位置情報との一致度を算出する一致度算出部と、 前記第1位置情報の平行移動量及び回転移動量を変更させて、前記一致度を最大にする前記平行移動量及び前記回転移動量を探索し、前記自己位置を推定する推定部とを備え、 前記一致度算出部は、前記第1位置情報を構成するある計測点に対し、一定距離内に前記第2位置情報を構成するある計測点が存在すれば、前記一致度に所定のポイントを付与し、付与したポイントの合計値を前記一致度として算出する自己位置推定装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G01S 17/89 ,  G01C 21/28

FI (3)：

G05D1/02 J ,  G01S17/89 ,  G01C21/00 D

F-Term (42)：

2F065AA02 ,  2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA20 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD04 ,  2F065FF11 ,  2F065FF66 ,  2F065GG04 ,  2F065HH13 ,  2F065MM02 ,  2F065MM06 ,  2F065MM13 ,  2F065MM23 ,  2F065NN20 ,  2F065PP22 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR09 ,  2F129BB18 ,  2F129BB33 ,  2F129GG18 ,  2F129HH20 ,  2F129HH21 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AC07 ,  5J084AD01 ,  5J084AD05 ,  5J084CA31 ,  5J084EA04