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J-GLOBAL ID：201603007209597930

多関節マニピュレータ

Inventor：
田中 志信

About 田中 志信

, 
小松崎 俊彦

About 小松崎 俊彦


Applicant, Patent owner：
国立大学法人金沢大学

About 国立大学法人金沢大学


Agent (2)： 堀 城之 ,  前島 幸彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015206228
Publication number (International publication number)：2016093883
Application date： Oct. 20, 2015
Publication date： May. 26, 2016
Summary：
【課題】関節部の屈曲方向を個別に変えられる多関節マニピュレータの構成を簡略化できる。【解決手段】多関節マニピュレータは、3つの関節部を有する支持部材2と、支持部材2を通して配設されて支持部材2を湾曲させる操作ワイヤ4とを備えている。支持部材2は、3つの中空のハウジング21,22,23,24同士が軟性チューブ25内で操作ワイヤ4により複数接続されて構成されている。ハウジング21,22,23,24は、長さ方向の両端部に貫通孔21a,22a,23a,24aが設けられ、内部に磁界発生用コイル7が配置されている。支持部材2の関節部には、リング状の磁性粒子混合体81,83が貫通孔21a,22a,23a,24a周囲に配置されている。磁界発生用コイル7は、磁性粒子混合体81,83に磁場を印加して硬化させる。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
複数の関節部を有する支持部材と、 該支持部材を通して配設されて前記支持部材を湾曲させる操作ワイヤとを備えた多関節マニピュレータにおいて、 前記関節部に配置された磁性粒子混合体と、 該磁性粒子混合体の前後に配置されて、前記磁性粒子混合体の剛性を可変する磁界発生用コイルとを備えることを特徴とする多関節マニピュレータ。
IPC (3)：
B25J 17/00 ,  A61B 17/00 ,  A61B 90/00
FI (4)：
B25J17/00 Z ,  B25J17/00 K ,  A61B17/00 320 ,  A61B19/00 502
F-Term (14)：
3C707AS35 ,  3C707BS18 ,  3C707BS20 ,  3C707CV09 ,  3C707CW09 ,  3C707CX00 ,  3C707CX05 ,  3C707HT04 ,  3C707HT34 ,  4C160MM32 ,  4C160NN07 ,  4C161AA24 ,  4C161GG27 ,  4C161HH35
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (7)
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