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J-GLOBAL ID：201603009963189212

手術支援装置および手術支援システム

Inventor： 佐藤 生馬 ,  藤野 雄一 ,  鈴木 孝司 ,  村垣 善浩
Applicant, Patent owner： 公立大学法人公立はこだて未来大学 ,  学校法人東京女子医科大学
Agent (1)： 森下 賢樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014128555
Publication number (International publication number)：2016007277
Application date： Jun. 23, 2014
Publication date： Jan. 18, 2016
Summary：

【課題】2次元顕微鏡画像上に3次元の再構成画像を簡便に投影して重畳表示する技術を提供する。【解決手段】医用画像取得部402は術部を含む領域の再構成画像を取得する。3次元座標取得部406は術具の3次元的な位置座標を取得する。第1変換行列取得部404は、再構成画像に設定された画像座標系の座標を、3次元座標取得部406が位置座標計測に用いる座標系の座標に変換する第1変換行列を取得する。第2変換行列取得部414は、術具の3次元的な位置座標と、術野を撮影した2次元動画像における術具の2次元的な位置座標とをもとにこれらの位置座標に変換する第2変換行列を推定する。画像重畳部408は、第1変換行列と第2変換行列とを用いて、再構成画像の少なくとも一部を2次元動画像上に2次元画像として重畳する。ここで第2変換行列取得部414は、動画像の画角または視線方向が変更されることを契機として第2変換行列を推定する。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

被術者の術部を含む領域の再構成画像を取得する医用画像取得部と、 手術に用いられる術具の3次元的な位置座標を取得する3次元座標取得部と、 前記再構成画像に設定された画像座標系の座標を、前記3次元座標取得部が位置座標計測に用いる座標系の座標に変換する第1変換行列を取得する第1変換行列取得部と、 被術者の術野を撮影した2次元動画像を取得する動画取得部と、 前記動画取得部が取得した動画像に設定された2次元座標系における術具の2次元的な位置座標を取得する画像解析部と、 前記3次元座標取得部が取得した術具の3次元的な位置座標と、前記画像解析部が取得した術具の2次元的な位置座標とをもとに、前記3次元的な位置座標を前記2次元的な位置座標に変換する第2変換行列を推定する第2変換行列取得部と、 前記第1変換行列と前記第2変換行列とを用いて、前記再構成画像の少なくとも一部を前記2次元動画像上に2次元画像として重畳する画像重畳部とを備え、 前記画像解析部は、前記動画取得部が取得する動画像を解析して前記動画像の画角または視線方向の少なくとも一方が変更されたか否かを検出し、 前記第2変換行列取得部は、前記画像解析部が画角または視線方向の少なくとも一方の変更を検出することを契機として、前記第2変換行列を推定することを特徴とする手術支援装置。

IPC (1)：

A61B 90/20

FI (1)：

A61B19/00 506

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 医用画像合成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-303270   Applicant：東芝医用システムエンジニアリング株式会社, 株式会社東芝
• 手術用観察システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-290858   Applicant：オリンパス株式会社
• 外科手術ナビゲーションと顕微鏡による可視化の方法と装置
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2008-500215   Applicant：ブラッコ・イメージング・ソシエタ・ペル・アチオニ

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• “耳鼻咽喉科日常診療における顕微鏡画像重畳ナビゲーションの臨床応用の試み”
• “脳神経外科手術における顕微鏡重畳ナビゲーションの将来性とその課題〜商用システムの輪郭重畳表示と比較