ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：志賀正武 , 大浪一徳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2011147186
Publication number (International publication number)：2013013950
Patent number：5834545
Application date： Jul. 01, 2011
Publication date： Jan. 24, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】ロボット制御装置により制御されて動作するロボットであって、前記ロボット制御装置は、ロボットの可動可能なアームに設けられ、撮像した画像データを出力する撮像装置と、第4の時刻より前の異なる第1の時刻と第2の時刻及び第3の時刻との3つの時刻と、前記第4の時刻とに、第1の画像データと第2の画像データと第3の画像データ及び第4の画像データを取得する画像取得部と、前記第1の画像データ及び前記第2の画像データに基づき前記第3の時刻に撮像される画像データを推定し、前記第2の画像データ及び前記第3の画像データに基づき前記第4の時刻に撮像される画像データを推定し、前記推定した前記第3の時刻の画像データと、前記画像取得部が取得した前記第3の時刻に撮像される画像データとの誤差を算出し、前記算出した誤差に基づき前記第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部と、前記アームを制御するアーム制御部と、を備え、前記画像推定部は、前記算出した前記画像データに含まれる誤差を用いて前記推定した第4の時刻に撮像される画像データを補正し、前記アーム制御部は、前記画像推定部が補正した前記第4の時刻に撮像される画像データを用いて前記アームを制御することを特徴とするロボット。

IPC (2)：

B25J 13/08 ( 200 6.01) , B25J 9/10 ( 200 6.01)

FI (2)：

B25J 13/08 A , B25J 9/10 A

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

画像による可動物体の運動制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-034806 Applicant：日本電信電話株式会社
追跡システム、及び、追跡方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-388290 Applicant：三菱重工業株式会社
ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-007356 Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所

Cited by examiner (3)

画像による可動物体の運動制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-034806 Applicant：日本電信電話株式会社
追跡システム、及び、追跡方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-388290 Applicant：三菱重工業株式会社
ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-007356 Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

"Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
"Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si

Cited by examiner (2)

"Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
"Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si

Return to Previous Page