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J-GLOBAL ID：201603013017878293

ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム

Inventor： 山口 如洋 ,  鏡 慎吾 ,  森田 賢 ,  橋本 浩一
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (2)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2011147186
Publication number (International publication number)：2013013950
Patent number：5834545
Application date： Jul. 01, 2011
Publication date： Jan. 24, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ロボット制御装置により制御されて動作するロボットであって、 前記ロボット制御装置は、 ロボットの可動可能なアームに設けられ、撮像した画像データを出力する撮像装置と、 第4の時刻より前の異なる第1の時刻と第2の時刻及び第3の時刻との3つの時刻と、前記第4の時刻とに、第1の画像データと第2の画像データと第3の画像データ及び第4の画像データを取得する画像取得部と、 前記第1の画像データ及び前記第2の画像データに基づき前記第3の時刻に撮像される画像データを推定し、前記第2の画像データ及び前記第3の画像データに基づき前記第4の時刻に撮像される画像データを推定し、前記推定した前記第3の時刻の画像データと、前記画像取得部が取得した前記第3の時刻に撮像される画像データとの誤差を算出し、前記算出した誤差に基づき前記第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部と、 前記アームを制御するアーム制御部と、 を備え、 前記画像推定部は、 前記算出した前記画像データに含まれる誤差を用いて前記推定した第4の時刻に撮像される画像データを補正し、 前記アーム制御部は、 前記画像推定部が補正した前記第4の時刻に撮像される画像データを用いて前記アームを制御する ことを特徴とするロボット。

IPC (2)：

B25J 13/08 ( 200 6.01) ,  B25J 9/10 ( 200 6.01)

FI (2)：

B25J 13/08 A ,  B25J 9/10 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 画像による可動物体の運動制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-034806   Applicant：日本電信電話株式会社
• 追跡システム、及び、追跡方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-388290   Applicant：三菱重工業株式会社
• ロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-007356   Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• "Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
• "Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si