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J-GLOBAL ID：200903079543386678

ロボット制御装置

Inventor：
岡本 幸司

About 岡本 幸司

, 
内藤 貴志

About 内藤 貴志


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソーウェーブ

About 株式会社デンソーウェーブ

, 
株式会社豊田中央研究所

About 株式会社豊田中央研究所


Agent (1)： 佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002007356
Publication number (International publication number)：2003211381
Application date： Jan. 16, 2002
Publication date： Jul. 29, 2003
Summary：
【要約】【課題】 ビジュアルサーボによるロボットアームの制御にあって、画像処理上の工夫により応答性の向上を図る。【解決手段】 ロボット制御装置を、ロボットアームに取付けられたCCDカメラ、その撮影画像データを処理する視覚認識装置、視覚認識装置からの位置補正量に基づいてロボットアームの位置姿勢を制御するロボットコントローラから構成する。視覚認識装置には、予めロボットアームの目標位置におけるCCDカメラの撮影画像上の特徴量からなる目標データが記憶され、実作業時において、CCDカメラによりワークを撮影し(S1,S2)、視覚認識装置によりその撮影画像データを処理して現在データひいては目標データとの誤差を求め(S5,S6)、誤差が0に収束するまでロボットアームの位置姿勢を制御することを繰返す(S7,S8)。このとき、前回の誤差が大きいときには(S3;N)、画像処理の分解能を下げて処理すべき画像データ量を低減させる(S5)。
Claim (excerpt)：
ロボットアームに取付けられた視覚センサと、前記ロボットアームを予めワーク等の対象物に対する教示目標位置に位置させた状態で前記視覚センサにより前記対象物を撮影した際の画像上の特徴量を目標データとして記憶する記憶手段と、前記視覚センサにより前記対象物を撮影した撮影画像データを処理して現在の画像上の特徴量を現在データとして求め、前記目標データとの誤差を算出する画像処理手段と、この画像処理手段により得られた誤差に基づいて、その誤差を減少させるように前記ロボットアームの位置姿勢をフィードバック制御する制御手段とを具備してなるロボット制御装置であって、前記誤差の大小に応じて前記画像処理手段の処理するデータ量を増減させる処理データ変更手段を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/60 150
FI (3)：
B25J 13/08 A ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/60 150 B
F-Term (21)：
3C007BS12 ,  3C007CT05 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LT08 ,  3C007LT12 ,  3C007MT02 ,  5B057AA05 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DC30 ,  5L096BA05 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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