ロボティックウエアを用いた同調制御による起立動作支援方法、起立動作支援用コンピュータプログラムおよびロボティックウエア

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：横沢志郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016171104
Publication number (International publication number)：2017047210
Application date： Sep. 01, 2016
Publication date： Mar. 09, 2017
Summary：

【課題】装着者が違和感あるいは拘束感を覚えることなく自身の意図する起立動作に沿った動作形態で起立動作支援を行う、ロボティックウエアを用いた起立動作支援方法を提案すること。【解決手段】ロボティックウエアを用いた起立動作支援方法は、装着者Pの股関節の両側にアシスト力が作用する状態に、当該アシスト力を発生する股関節アクチュエータ4L、4Rを有する股関節ユニット2L、2Rを備えたロボティックウエア1を用いる。装着者Pの起立動作に同調して股関節アクチュエータ4L、4Rが起立支援動作を行うように、当該股関節アクチュエータの動作制御を、神経振動子モデルを用いた同調制御を行う制御装置20により行う。【選択図】図1.3

Claim (excerpt)：

装着者の股関節および膝関節のうち、少なくとも股関節を中心とする動作を支援するアシスト力を発生する股関節アクチュエータを備えたロボティックウエアを用いて、当該装着者の起立動作を支援する起立動作支援方法であって、装着者の起立動作における当該装着者と前記股関節アクチュエータの出力部材との間に生じる相互作用トルクを所定のサンプリング周期で検出し、前記股関節アクチュエータの起立支援動作を、前記相互作用トルクに基づき、神経振動子モデルを用いた同調制御によりフィードバック制御することを特徴とするロボティックウエアを用いた起立動作支援方法。

IPC (2)：

A61H 1/02 , B25J 11/00

FI (2)：

A61H1/02 N , B25J11/00 Z

F-Term (32)：

3C707AS38 , 3C707CX01 , 3C707CX03 , 3C707HS27 , 3C707KS35 , 3C707LV24 , 3C707LW07 , 3C707XK03 , 3C707XK06 , 3C707XK13 , 3C707XK15 , 3C707XK33 , 3C707XK42 , 3C707XK82 , 4C046AA09 , 4C046AA25 , 4C046AA27 , 4C046AA42 , 4C046BB07 , 4C046CC01 , 4C046CC04 , 4C046DD02 , 4C046DD38 , 4C046DD39 , 4C046DD41 , 4C046EE06 , 4C046FF02 , 4C046FF09 , 4C046FF11 , 4C046FF23 , 4C046FF25 , 4C046FF29

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

起立動作支援のためのロボティックスーツの同調制御

Return to Previous Page