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J-GLOBAL ID：201703012397303884
姿勢検出装置、姿勢検出方法及び姿勢検出プログラム
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
,
Agent (1)：
柴田 五雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015094015
Publication number (International publication number)：2016211911
Application date： May. 01, 2015
Publication date： Dec. 15, 2016
Summary：
【課題】簡易に、複数の部位間における3次元姿勢の関係を、精度を確保しつつ検出することができる姿勢検出装置、方法を提供する。【解決手段】慣性センサ110j(j=1〜3)が、装着された部位の基準座標系に対する姿勢を検出し、四元数qjとして出力する。四元数q1,q2,q3を受け、相対姿勢導出部120が、絶対値が「1」の正規化四元数Nq1,Nq2,Nq3を算出した後、それらの共役四元数(Nq1)*,(Nq2)*,(Nq3)*を算出する。相対姿勢導出部120が、(Nq1)*・Nq2を算出することにより、慣性センサ1101の装着部位に対する慣性センサ1102の装着部位の相対姿勢を反映した正規化四元数Nq12を算出する。相対姿勢導出部120が、(Nq2)*・Nq3を算出することにより、慣性センサ1102の装着部位に対する慣性センサ1103の装着部位の相対姿勢を反映した正規化四元数Nq23を算出する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
第1対象物の第1部位に装着され、前記第1部位に固有の3次元座標系である第1座標系において定義される第1方向を基準3次元座標系において表現した場合の3成分、及び、前記第1部位の前記第1方向回りの回転角の1成分を検出する第1検出部と;
第2対象物の第2部位に装着され、前記第2部位に固有の3次元座標系である第2座標系において定義される第2方向を前記基準3次元座標系において表現した場合の3成分、及び、前記第2部位の前記第2方向回りの回転角の1成分を検出する第2検出部と;
前記第1検出部により検出された3成分をベクトル部の成分とし、前記第1検出部により検出された1成分をスカラ部の成分とする第1四元数の共役四元数と、前記第2検出部により検出された3成分をベクトル部の成分とし、前記第2検出部により検出された1成分をスカラ部の成分とする第2四元数との四元数積を算出することにより、前記第1部位に対する前記第2部位の姿勢情報を導出する相対姿勢導出部と;
を備えることを特徴とする姿勢検出装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (8)：
2F069AA83
, 2F069AA93
, 2F069BB04
, 2F069BB40
, 2F069DD25
, 2F069GG04
, 2F069GG41
, 2F069GG64
Cited by examiner (2)
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モーションキャプチャ装置
Gazette classification：再公表公報
Application number：JP2009065407
Applicant：国立大学法人東京大学
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歯ブラシのための歯位置追跡システム
Gazette classification：公表公報
Application number：特願2010-548224
Applicant：コーニンクレッカフィリップスエレクトロニクスエヌヴィ
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