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J-GLOBAL ID：201803011668451362

3次元物体の位置および姿勢を推定する方法および装置

Inventor： 荒井 翔悟 ,  橋本 浩一 ,  李 明宇 ,  泉 哲也 ,  原田 恭嗣 ,  尾方 巌
Applicant, Patent owner： 株式会社マイクロ・テクニカ ,  国立大学法人東北大学
Agent (2)： 奥田 誠司 ,  川喜田 徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017092407
Publication number (International publication number)：2018189510
Application date： May. 08, 2017
Publication date： Nov. 29, 2018
Summary：

【課題】3次元シーン中の対象物をより高速に認識する。【解決手段】3次元モデル点群およびシーン点群のデータを取得するS100。モデル点群から選択されたポイントペアの幾何学的関係を規定するポイントペア特徴量とポイントペアとを関連付けて第1のテーブルに記録するS110。モデル点群のデータおよび第1のテーブルに基づいて、モデル点群から、複数のキーポイントを選択するS120。第1のテーブルに記録されたデータのうち、複数のキーポイントに関するデータのみを残した第2のテーブルを構築するS130。3次元シーンに含まれる1以上の物体の表面形状を表すシーン点群のデータを取得するS140。シーン点群のデータ、および第2のテーブルに基づいて、3次元シーン中の対象物の位置および姿勢を推定するS150。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

3次元シーンにおける対象物の位置および姿勢を推定する方法であって、 前記対象物の表面の3次元形状を表すモデル点群のデータを取得するステップと、 前記モデル点群から選択されたポイントペアの幾何学的関係を規定するポイントペア特徴量(Point Pair Feature)を、各ポイントペアについて計算し、前記ポイントペア特徴量と前記ポイントペアとを関連付けて第1のテーブルに記録するステップと、 前記モデル点群のデータおよび前記第1のテーブルに基づいて、前記モデル点群から、複数のキーポイントを選択するステップと、 前記第1のテーブルに記録されたデータのうち、前記複数のキーポイントに関するデータのみを残した第2のテーブルを構築するステップと、 前記3次元シーンに含まれる1以上の物体の表面形状を表すシーン点群のデータを取得するステップと、 前記シーン点群のデータ、および前記第2のテーブルに基づいて、前記3次元シーン中の前記対象物の位置および姿勢を推定するステップと、 を含む方法。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/73 ,  G01B 11/26

FI (3)：

G01B11/00 A ,  G06T7/73 ,  G01B11/26 Z

F-Term (38)：

2F065AA04 ,  2F065AA35 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB06 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065GG07 ,  2F065GG21 ,  2F065GG24 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ14 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR05 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096EA15 ,  5L096EA16 ,  5L096EA26 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA39 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA70 ,  5L096GA51 ,  5L096HA09 ,  5L096JA11 ,  5L096MA07