Pat

J-GLOBAL ID：201803012063536427

物体認識装置、物体認識方法、物体認識プログラム、ロボットシステム及びロボット

Inventor： 原田 智紀 ,  橋本 浩一 ,  荒井 翔悟 ,  藤平 敦
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (3)： 渡辺 和昭 ,  西田 圭介 ,  仲井 智至
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018005434
Publication number (International publication number)：2018097889
Application date： Jan. 17, 2018
Publication date： Jun. 21, 2018
Summary：

【課題】対象物の位置や姿勢を正確に推定する。【解決手段】テンプレート記憶部は対象物の形状を示すテンプレートを記憶し、窓領域設定部は撮像部が撮像した対象物の形状を示す画像内で予め定めた大きさの窓領域を設定し、平面抽出部は前記窓領域に含まれる画像に基づいて当該対象物の平面を抽出し、選択部は平面抽出部が抽出した平面のうち最も大きい平面を選択し、照合部は選択部が選択した平面と前記テンプレート記憶部に記憶されたテンプレートが示す対象物の形状を照合する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

対象物の形状を示すテンプレートを記憶するテンプレート記憶部と、 撮像部が撮像した対象物の形状を示す画像内で予め定めた大きさの窓領域を設定する窓領域設定部と、 前記窓領域に含まれる画像に基づいて当該対象物の平面を抽出する平面抽出部と、 前記平面抽出部が抽出した平面のうち最も大きい平面を選択する選択部と、 前記選択部が選択した平面と前記テンプレート記憶部に記憶されたテンプレートが示す対象物の形状を照合する照合部と を備えることを特徴とする物体認識装置。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G06T 7/70 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/24

FI (5)：

G06T7/00 300D ,  G06T7/70 Z ,  G06T7/00 C ,  B25J19/04 ,  G01B11/24 K

F-Term (44)：

2F065AA04 ,  2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065AA51 ,  2F065AA53 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065GG04 ,  2F065HH07 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ36 ,  2F065RR08 ,  3C707AS04 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707LT06 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096EA15 ,  5L096EA16 ,  5L096EA35 ,  5L096FA06 ,  5L096FA16 ,  5L096FA38 ,  5L096FA59 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA17 ,  5L096GA51 ,  5L096HA09 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09