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J-GLOBAL ID：201803016417396240
関数算出装置、関数算出方法及び関数算出プログラム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (4)：
鈴木 史朗
, 志賀 正武
, 高橋 詔男
, 伏見 俊介
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2013049632
Publication number (International publication number)：2014174930
Patent number：6260888
Application date： Mar. 12, 2013
Publication date： Sep. 22, 2014
Claim (excerpt)：
【請求項1】 所定方向から物体を撮像した画像である第1視点画像、及び前記所定方向以外から前記物体を撮像した画像である複数の第2視点画像を受信する受信部と、
前記第1視点画像及び前記第2視点画像をステレオペア毎に平行化する平行化部と、
平行化したステレオペアの視差を正規化する正規化部と、
前記視差を正規化したステレオペアを構成する前記第1視点画像及び前記第2視点画像に、前記物体の表面の線分及び法線ベクトルの少なくとも一方に基づいて、それぞれマッチングウィンドウを定めるウィンドウ設定部と、
前記マッチングウィンドウの間の相関関数を、前記視差を正規化したステレオペア毎に算出する関数算出部と、
前記算出された相関関数のうち、相関ピークの高さが閾値以上である相関関数を統合する関数統合部と、
を備え、
前記関数統合部は、画像ピラミッドの最上層で選択した法線ベクトルに基づいて前記平行化したステレオペアの間の前記相関関数を階層毎に算出し、階層毎に算出された前記相関関数の相関ピークの高さが最も高くなる3次元点の奥行きを前記物体の3次元点の奥行きと定めることを特徴とする関数算出装置。
IPC (2)：
G06T 1/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
G06T 1/00 315
, G01B 11/00 H
