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J-GLOBAL ID：200903087252087234

画像処理装置および画像処理方法

Inventor：
実吉 敬二

About 実吉 敬二

, 
丹沢 勉

About 丹沢 勉


Applicant, Patent owner：
実吉 敬二

About 実吉 敬二

, 
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003328681
Publication number (International publication number)：2005092772
Application date： Sep. 19, 2003
Publication date： Apr. 07, 2005
Summary：
【課題】画像に写し出される物体の面の傾きを小領域レベルで算出する。 【解決手段】伸縮率を示す伸縮パラメータβに基づいて、基準画像に設定された小領域SAxyがエピポーラライン方向に伸縮される。第1のマッチング処理部11は、輝度特性の相関を評価することにより、伸縮された小領域SA'xyと輝度的に対応する第1の相関先を、比較画像において特定する。算出部12は、伸縮パラメータβを変化させることにより特定される第1の相関先のそれぞれにおいて、第1の相関先に対して評価された輝度特性の相関が最も高い伸縮パラメータβを特定する。そして、特定された伸縮パラメータβに基づいて、ステレオカメラの垂直軸回りにおける物体の面の傾きが算出される。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、 一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、 伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記設定された小領域をエピポーラライン方向に伸縮する変形部と、 輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、 前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部と を有することを特徴とする画像処理装置。
IPC (4)：
G06T7/60 ,  B60R1/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00
FI (4)：
G06T7/60 150P ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 300E
F-Term (16)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CC02 ,  5B057CD05 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096EA03 ,  5L096FA67 ,  5L096HA07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (4)
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