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J-GLOBAL ID：201903016924052313

軌道制御装置

Inventor：
小竹 茂夫

About 小竹 茂夫

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川北 雄一朗

About 川北 雄一朗

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瀧上 龍矢

About 瀧上 龍矢


Applicant, Patent owner：
国立大学法人三重大学

About 国立大学法人三重大学


Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2014167884
Publication number (International publication number)：2016045595
Patent number：6550654
Application date： Aug. 20, 2014
Publication date： Apr. 04, 2016
Claim (excerpt)：
【請求項1】少なくとも第一支持体と、前記第一支持体に振動自在に支持された第二支持体を備えた被制御体における少なくとも該第二支持体の軌道を制御する軌道制御装置であって、 前記被制御体のうち少なくとも前記第二支持体の所定の基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第二支持体基準一般化座標と第二支持体基準一般化速度と、前記第一支持体の所定の基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第一支持体基準一般化座標と第一支持体基準一般化速度と、を導出可能な基準情報を取得する基準情報取得手段と、 前記被制御体を、慣性系における固定支持体に振動自在に支持された第一支持体と、前記第一支持体に振動自在に並列に支持され、単振動子とした時の固有周期が等しい前記第二支持体および第三支持体と、を備え、前記第二支持体と前記第三支持体とを合わせた重心と前記第一支持体とからなる二体連成振動系の二つの固有角振動数の差の絶対値と所定の操作時間との積が2πの自然数倍となるように設定された三体振動系の一部である力学系とみなしたときに、前記基準情報に基づいて導出される前記第二支持体基準一般化座標及び前記第二支持体基準一般化速度と、前記基準情報に基づいて導出される前記第一支持体基準一般化座標及び前記第一支持体基準一般化速度と、前記基準時刻から前記操作時間後の時刻における前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度である第二支持体目標一般化座標及び第二支持体目標一般化速度と、から決定される前記操作時間内の前記三体振動系の自由運動に基づいて定まる、前記操作時間内において前記第一支持体に与える一般化座標の強制変位の目標関数に基づいて、 前記基準時刻から前記操作時間経過までの間、前記第一支持体に一般化座標の強制変位を与えることで、前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度をフィードフォワード制御する制御手段と、 を備え、 前記三体振動系全体が釣り合い状態にあった場合の前記第一支持体の一般化座標を前記第一支持体の一般化座標の原点とし、前記三体振動系全体が釣り合い状態にあった場合の前記第二支持体の一般化座標を前記第二支持体の一般化座標の原点とする、前記第一支持体の一般化座標を、下記(式1)で表される一般化座標の強制変位関数X(t0+t')になるように制御する軌道制御装置. ただし、Δtは前記操作時間であり、 前記二体連成振動系の二つの固有角振動数のうち、大きい固有角振動数をω+=(2p+1)π/Δt、小さい固有角振動数をω-=π/Δt、pを自然数とする. また、前記第二支持体基準一般化座標をxin、前記第二支持体基準一般化速度をvin、前記第一支持体基準一般化座標をXin、前記第一支持体基準一般化速度をVinとし、前記第二支持体目標一般化座標をxen、前記第二支持体目標一般化速度をvenとする. また、(式1)は、前記第二支持体からなる単振動子の前記固有周期を2πとして代表時間とし、前記第二支持体の一般化質量を代表質量とした無次元化関数であり、t'=0〜Δtの範囲において成り立つ.さらにαpは(式2)を満たす任意の実数である.
IPC (4)：
G05D 19/02 ( 200 6.01) ,  G05B 11/32 ( 200 6.01) ,  B66C 13/06 ( 200 6.01) ,  B25J 9/10 ( 200 6.01)
FI (4)：
G05D 19/02 D ,  G05B 11/32 F ,  B66C 13/06 M ,  B25J 9/10 A
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (4)
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