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J-GLOBAL ID：202002230817790786   Reference number：20A0439528

First Steps Towards Full Model Based Motion Planning and Control of Quadrupeds: A Hybrid Zero Dynamics Approach

四足の完全モデルベースの運動計画と制御に向けた第一ステップ:ハイブリッドゼロ動力学アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Author (3)： Ma Wen-Loong (California Institute of Technology,department of mechanical engineering,Pasadena,CA,91125) ,  Hamed Kaveh Akbari (Virginia Polytechnic Institute and State University,faulty of mechanical engineering,Blacksburg,VA,24061) ,  Ames Aaron D. (California Institute of Technology,faculty of the department of Control + Dynamical Systems,Pasadena,CA,91125)
Material： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conf Proc)
Volume： 2019  Issue： IROS  Page： 5498-5503  Publication year： 2019 
JST Material Number： W2441A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： United States (USA)  Language： ENGLISH (EN)

Abstract/Point： The hybrid zero dynamics (HZD)...

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Thesaurus term： variable of state ,  *robot ,  control equipment ,  linearity ,  nonlinear programming ,  collocation method ,  optimum orbit ,  electric power ,  dynamic model
Semi thesaurus term： 数値シミュレーション ,  制御入力 ,  最適アルゴリズム ,  線形行列不等式 ,  *運動計画 ,  *モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

JST classification (3)： Graphic and image processing in general  (JE04010I) ,  Speach processing  (JE05000E) ,  Motion and control of robots  (IC04012J)

Terms in the title (3)： モデルベース ,  運動計画 ,  動力学