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J-GLOBAL ID：202003005042686960
穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019068038
Publication number (International publication number)：2020162969
Application date： Mar. 29, 2019
Publication date： Oct. 08, 2020
Summary：
【課題】患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針と、この穿刺針の基端を着脱自在に支持する針支持部を先端に備えたアームと、このアームを介して穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部と、X線を用いて穿刺針の位置と穿刺標的の位置を検出するX線CT装置とを有する穿刺ロボットにおいて、穿刺標的の位置変動を補正して、確実に標的を穿刺可能な穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラムを提供する。【解決手段】X線CT装置(40)で検出した穿刺針(11)の位置から、穿刺針(11)の先端位置(R1)と、穿刺針(11)の針刺入点位置(r2)とを特定して、この先端位置(R1)と針刺入点位置(R2)の中点(R3)の位置を特定し、この中点(R3)を患者体内の組織中での回転中心と定義して穿刺針(11)を回転操作させることで中点(R3)と穿刺標的(P)と結ぶ目的の仮想線上に穿刺針(11)を位置させる制御を行う。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針と、
この穿刺針の基端を着脱自在に支持する針支持部を先端に備えたアームと、
このアームを介して前記穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部と、
X線を用いて前記穿刺針の位置と前記穿刺標的の位置を検出するX線CT装置と
を有する穿刺ロボットにおいて、
前記X線CT装置で検出した患者体内に刺入された前記穿刺針の位置から、前記穿刺針の先端位置と、前記穿刺針の針刺入点位置とを特定して、この先端位置と針刺入点位置の中点の位置を特定し、この中点を患者体内の組織中での回転中心と定義して前記穿刺針を回転操作させることで前記中点と前記穿刺標的と結ぶ目的の仮想線上に前記穿刺針を位置させる穿刺ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (1)：
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