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J-GLOBAL ID：202003006271343118

走行路認識装置

Inventor： 待井 君吉 ,  緒方 健人 ,  長谷島 範安 ,  黒田 昌芳 ,  坂田 昂亮
Applicant, Patent owner： 日立オートモティブシステムズ株式会社
Agent (1)： 特許業務法人平木国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019029840
Publication number (International publication number)：2020134367
Application date： Feb. 21, 2019
Publication date： Aug. 31, 2020
Summary：

【課題】自車両が走行する走行路の走行路端を的確に認識することができる走行路認識装置を得ること。【解決手段】本発明の走行路認識装置は、自車両301が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、自車両301から走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダ101と、レーザレーダ101により得られる点群の座標値に基づいて、走行路の横断勾配を求める路面判定部203と、路面判定部203により求めた走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、変化点の座標値に基づいて走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部204とを有する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

自車両が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、 前記自車両から前記走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダと、 該レーザレーダにより得られる点群の座標値に基づいて、前記走行路の横断勾配を求める路面判定部と、 該路面判定部により求めた前記走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、該変化点の座標値に基づいて前記走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部と、 を有することを特徴とする走行路認識装置。

IPC (3)：

G01S 17/93 ,  G01C 21/26 ,  G08G 1/16

FI (3)：

G01S17/93 ,  G01C21/26 A ,  G08G1/16 C

F-Term (31)：

2F129AA03 ,  2F129BB19 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG18 ,  2F129GG28 ,  2F129HH18 ,  2F129HH19 ,  2F129HH20 ,  2F129HH22 ,  5H181AA01 ,  5H181AA27 ,  5H181CC03 ,  5H181CC24 ,  5H181FF27 ,  5H181LL09 ,  5J084AA04 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA05 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084CA03 ,  5J084CA14 ,  5J084CA23 ,  5J084CA31 ,  5J084CA70 ,  5J084EA22 ,  5J084EA27

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 路面検知装置、移動体、路面検知方法、および路面検知プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2015-129097   Applicant：シャープ株式会社
• 段差検出装置及び段差検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2015-157932   Applicant：日産自動車株式会社