自律移動撮影制御システムおよび自律移動体

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：特許業務法人谷・阿部特許事務所
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2018116366
Publication number (International publication number)：2019219874
Patent number：6719738
Application date： Jun. 19, 2018
Publication date： Dec. 26, 2019
Claim (excerpt)：

【請求項1】カメラを搭載し、駆動部を有して自律的に移動可能な自律移動体であって、電力設備の送電線・架空地線に沿って移動しながら当該送電線・架空地線を撮影する自律移動体において、前記送電線・架空地線を含む撮影対象物の形状情報および撮影場所の位置情報を含む対象設備情報を予め記憶する設備情報記憶部と、前記自律移動体の姿勢と方位を計測するIMU部と、前記自律移動体の水平方向および鉛直方向の位置を測位する衛星測位センサと、前記自律移動体の鉛直方向の位置を測位する高度計測センサと、前記自律移動体周囲の障害物との離隔を計測する障害物計測センサと、前記自律移動体と前記自律移動体周囲の前記送電線・架空地線との相対距離および相対角度を計測する測距センサと、前記送電線・架空地線からの電磁界を計測する電磁界センサと、前記カメラで撮影した画像を解析する画像解析部であって、前記カメラで撮影した複数の画像を連結して前記送電線・架空地線全体の画像を合成する画像解析部と、飛行状況に応じた複数の指令を統合した統合指令に基づき前記自律移動体の位置および姿勢を制御する制御部であって、 a)前記IMU部から取得した方位の情報、前記衛星測位センサおよび前記高度計測センサから取得した前記水平方向の位置および前記鉛直方向の位置を含む自位置情報から前記送電線・架空地線の位置情報が示す撮影開始位置までの経路を生成し、前記経路に沿って前記撮影開始位置まで移動するための経路追従指令と、前記障害物計測センサにより前記自律移動体と前記自律移動体周囲の障害物との離隔距離が所定の離隔距離よりも短くなった場合に前記自律移動体が前記自律移動体周囲の障害物から遠ざかる接近回避制御指令とを統合した統合指令、 b)前記衛星測位センサによる自位置情報によらず、前記測距センサから計測される相対距離に基づいて、前記送電線・架空地線の前記撮影開始位置まで接近する特徴接近制御指令と、前記電磁界センサで所定値以上の値を計測した場合、前記送電線・架空地線から遠ざかる電磁界回避制御指令とを統合した統合指令、および、 c)前記衛星測位センサによる自位置情報によらず、前記測距センサから計測される相対距離に基づいて、前記送電線・架空地線に接近する接近追従制御指令と、前記画像解析部により生成された、前記カメラで撮影した画像から、前記自律移動体と前記撮影対象物との相対角度を補正する指令と、前記カメラで撮影した画像から検知した異常箇所の撮影位置に移動する指令のうち、複数の指令を統合した統合指令に基づき前記自律移動体の位置および姿勢を制御する制御部と、前記相対距離に基づき前記カメラの焦点を調整して前記撮影対象物を撮影するカメラ制御部とを備えたことを特徴とする自律移動体。

IPC (1)：

G05D 1/02 ( 202 0.01)

FI (1)：

G05D 1/02 K

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2014-212953 Applicant：ソニー株式会社
UAVドッキングのためのシステムおよび方法
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2015-563124 Applicant：エスゼットディージェイアイテクノロジーカンパニーリミテッド
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