自律移動撮影制御システムおよび自律移動体

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：特許業務法人谷・阿部特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018116366
Publication number (International publication number)：2019219874
Application date： Jun. 19, 2018
Publication date： Dec. 26, 2019
Summary：

【課題】カメラを搭載した自律移動体において、撮影対象設備の形状情報、各測位部および各種センサの出力情報、ならびに各制御部の指令に基づき、自律移動体の位置制御とカメラのAF制御とを統合することで所定の撮影対象物を自律的に高精細かつ安全に撮影する自律移動撮影制御システムおよび自律移動体を提供すること。【解決手段】自律移動撮影制御システムは、撮影対象物の対象設備情報1と、移動状態を把握するための各種センサを含むセンサ部2と、各種制御則に基づき指令値を演算する制御部3と、無人航空機100に搭載されたモータの駆動制御を行うモータ駆動部4と、カメラ5とを備えている。撮影対象物に確実に合焦させ続けるため、カメラ撮影部52、接近追従制御36を備え、測距センサ25により得られた相対距離と相対角度に基づいてPTZ制御量を算出し、接近追従制御36により撮影対象物に沿って移動しながら撮影する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

カメラを搭載した自律移動体を制御する自律移動撮影制御システムであって、撮影対象物の形状情報および撮影場所の位置情報を含む対象設備情報を記憶する設備情報記憶部と、前記自律移動体の姿勢と方位を計測するIMU部と、前記自律移動体の水平方向および鉛直方向の位置を測位する衛星測位部と、前記自律移動体の鉛直方向の位置を測位する高度計測センサと、前記自律移動体周囲の障害物との離隔距離を計測する障害物計測センサと、前記自律移動体周囲の電磁界を計測する電磁界センサと、前記自律移動体と前記自律移動体周囲の撮影対象物との相対距離および相対角度を計測する測距センサと、前記相対距離に基づき前記カメラの焦点を調整して前記撮影対象物を撮影するカメラ制御部と、前記カメラで撮影した画像を解析する画像解析部であって、前記カメラで撮影した複数の画像を連結して前記撮影対象物全体の画像を合成する画像解析部と、前記画像解析部における前記カメラで撮影した画像の解析結果を記録する解析記録部と、前記各センサおよび前記各部の情報に基づき前記自律移動体の位置を制御する位置制御部と、二周波かつ見通し外の無線通信で前記各センサおよび前記各部の情報を伝送する通信部と、を備えたことを特徴とする自律移動撮影制御システム。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 K

F-Term (22)：

5H301AA01 , 5H301AA06 , 5H301AA10 , 5H301BB10 , 5H301CC03 , 5H301CC04 , 5H301CC06 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301CC10 , 5H301DD01 , 5H301DD06 , 5H301DD15 , 5H301FF11 , 5H301GG07 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301GG16 , 5H301LL01 , 5H301LL03 , 5H301LL06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2014-212953 Applicant：ソニー株式会社
UAVドッキングのためのシステムおよび方法
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2015-563124 Applicant：エスゼットディージェイアイテクノロジーカンパニーリミテッド
無人機を没入状態で操縦するためのシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2016-085752 Applicant：パロットドローンズ

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