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J-GLOBAL ID：202203003800083971

ロボットハンド

Inventor： 白土 浩司 ,  横小路 泰義
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社 ,  国立大学法人神戸大学
Agent (1)： 高村 順
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：1032987
Patent number：7154463
Application date： Sep. 08, 2021
Summary：

【要約】 ロボットハンド(10)は、第1指部(A)と、第2指部(B)と、基部(20)と、駆動部(DA1)とを備える。第1指部(A)は、基部(20)に接続される基端リンク部(A1)と、基端リンク部(A1)に接続される中間リンク部(A2)と、中間リンク部(A2)に接続される先端リンク部(A3)と、基端リンク部(A1)と中間リンク部(A2)とを回転可能に支持する受動関節部(PA2)と、中間リンク部(A2)と先端リンク部(A3)とを回転可能に支持する受動関節部(PA3)と、基端リンク部(A1)と中間リンク部(A2)とを基本姿勢になるように保持するバネ要素(SA2)とを備える。

Claim (excerpt)：

【請求項1】 把持対象物を把持するロボットハンドであって、 第1指部と、前記第1指部と対向する第2指部と、を有する指部と、 ロボットのアームに設けられる基部と、 前記基部に接続され、前記第1指部および前記第2指部のうちの少なくとも一つを回転駆動する駆動部と、 を備え、 前記第1指部は、 前記基部に接続される第1リンク部と、 前記第1リンク部に接続される第2リンク部と、 前記第2リンク部に接続される第3リンク部と、 前記第1リンク部と前記第2リンク部とを回転可能に支持する第1受動関節部と、 前記第2リンク部と前記第3リンク部とを回転可能に支持し、前記第1受動関節部と連動せずに動作する第2受動関節部と、 前記第1リンク部と前記第2リンク部とを基本姿勢になるように保持する第1弾性体と、 を備えることを特徴とするロボットハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 15/08 J