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J-GLOBAL ID：202203015748812895
多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラム
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
SSIP弁理士法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2021066449
Publication number (International publication number)：2022161544
Application date： Apr. 09, 2021
Publication date： Oct. 21, 2022
Summary：
【課題】多軸ロボットの先端が目標位置姿勢に変化するための制御を柔軟に実行できる多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラムを提供する。
【解決手段】多軸ロボット用の制御装置20は、多軸ロボット30の各軸状態量に対する、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢を示す複数の位置姿勢パラメータの一部である第1パラメータの感度を少なくとも示す第1行列を取得する。また制御装置20は、各軸状態量に対する、第2パラメータの感度を少なくとも示す第2行列を取得する。さらに、制御装置20は、各軸状態量の候補値に対応する第1パラメータの目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第1偏差と、各軸状態量の候補値に対応する第2パラメータの目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第2偏差と、第1行列および第2行列とを用いて、各軸状態量の候補値を更新する。
【選択図】図1
Claim (excerpt)：
多軸ロボットの先端の目標位置姿勢に代替する補正位置姿勢を求めるための位置姿勢補正部を備え、
前記位置姿勢補正部は、
前記多軸ロボットの各軸状態量に対する、前記多軸ロボットの前記先端の位置姿勢を示す複数の位置姿勢パラメータの一部である第1パラメータの感度を少なくとも示す第1行列を取得するための第1行列取得部と、
前記各軸状態量に対する、前記位置姿勢パラメータとは異なる第2パラメータの感度を少なくとも示す第2行列を取得するための第2行列取得部と、
前記各軸状態量の候補値に対応する前記第1パラメータの前記目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第1偏差と、前記各軸状態量の前記候補値に対応する前記第2パラメータの目標値を基準とした偏差を含む第2偏差と、前記第1行列および前記第2行列とを用いて、前記各軸状態量の前記候補値を更新するための更新部と
を含む多軸ロボット用の制御装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (10)：
3C707BS10
, 3C707KS36
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LS15
, 3C707MS08
, 3C707MS14
, 3C707MS15
, 3C707NS02
, 3C707NS26
Cited by applicant (1)
-
複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2007-123612
Applicant：株式会社IHI, 国立大学法人東北大学
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